Prototyp bezzałogowego pojazdu podwodnego – układ stabilizacji i utrzymania zadanego kursu

• Autorzy: Sroka M. , Ściegienka P. , Babiarz A. , Jaskot K.

Warianty tytułu

EN

The prototype of an unmanned underwater vehicle – stability and maintain a specified rate

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Praca przedstawia moduły układu sterowania bezzałogowego zdalnie sterowanego pojazdu podwodnego służące do stabilizacji kursu oraz utrzymywania danego kierunku ruchu. Autorzy przedstawili proste algorytmy sterowania oraz zaprezentowali weryfikację założonych warunków na rzeczywistym obiekcie. W algorytmach sterowania wykorzystano informację pochodzącą od akcelerometrów, czujników ciśnienia oraz elektronicznego kompasu.

EN

The paper presents the modules of the control system remotely operated unmanned underwater vehicle used to stabilize the exchange rate and maintain the direction of motion. The authors present a simple control algorithms, and presented the verification of the assumed conditions of a real object. The control algorithms used information from the accelerometers, pressure sensors and an electronic compass.

Słowa kluczowe

PL

bezzałogowy pojazd podwodny; czujnik ciśnienia; kompas elektroniczny; algorytm sterowania

EN

unmanned underwater vehicle; pressure sensor; electronic compass; control algorithm

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Przegląd Elektrotechniczny
• Rocznik: 2013
• Tom: R. 89, nr 9
• Strony: 205--217
• Opis fizyczny: Bibliogr. 21 poz., rys.

Twórcy

autor

Sroka M.

• Politechnika Śląska, Instytut Automatyki

autor

Ściegienka P.

• Politechnika Śląska, Instytut Automatyki

autor

Babiarz A.

• Politechnika Śląska, Instytut Automatyki

autor

Jaskot K.

• Politechnika Śląska, Instytut Automatyki

Bibliografia

• [1] Dyrcz Cz., Grabiec D., Olejnik A., Identyfikacja wraku „Engels” – przykładem wykorzystania możliwości współczesnego hydrograficznego sprzętu pomiarowego do badania wraków i zanieczyszczeń na morzu, Konferencja Morska „Aspekty bezpieczeństwa nawodnego i podwodnego oraz lotów nad morzem”, (2004), Gdynia, 51- 56
• [2] Christ R., ROV Manual, (2007), Butterworth Heinemann, Oxford
• [3] http://www.seaeye.com/products.html
• [4] http://www.ifremer.fr/fleet/systemes_sm/engins/victor.htm
• [5] Woods Hole Oceanographic Institution; www.whoi.edu
• [6] Refsnes J.E., Sorensen A.J., Design of control system of torpedo shaped ROV with experimental results, OCEANS '04. MTTS/IEEE TECHNO-OCEAN '04 , (2004) vol.1, 264- 270
• [7] Ming-Chung F., Yu-Lun H., The simulation of the ROV motion with anti-pitch control in uniform current, Symposium on Underwater Technology and Workshop on Scientific Use of Submarine Cables and Related Technologies, (2007), 120-125
• [8] Kinsey J.C., Whitcomb L.L., In Situ Alignment Calibration of Attitude and Doppler Sensors for Precision Underwater Vehicle Navigation: Theory and Experiment, IEEE Journal of Oceanic Engineering, 32 (2007), no. 2, 286-299
• [9] Dai J., Zhao X., Tan M., Fuzzy logic control in autonomous ROV navigation, TENCON '02. IEEE Region 10 Conference on Computers, Communications, Control and Power Engineering, 3 (2002), 1566- 1569
• [10] Ściegienka P., Układ sterowania bezzałogowego pojazdu podwodnego, praca magisterska, (2009), Gliwice
• [11] Sakagami N., Kanayama T., Ueda T., Hashizume H., Shibata M., Onishi H., Murakami S., Kawamura S., Design and development of an attitude control system for a human-sized ROV, 11th International Conference on Control Automation Robotics & Vision (ICARCV), (2010), 2141-2146
• [12] Jodkowski B., Sydor K., Wstęp do użytkowania modeli GP2D12 iGP2Y0A02, Koło Naukowe Robotyków, (2006), Wrocław
• [13] Czajewski J., Nawigacja żeglarska, wydanie 2; wyd. WK. (1986), Warszawa
• [14] Heping L., Zhenbang G., Min L., Sliding mode control of ROV based on RBF neural networks adaptive learning, 3rd International Conference on Intelligent System and Knowledge Engineering, (2008), 590-594
• [15] Savaresi S.M., Previdi F., Dester A., Bittanti S., Ruggeri A., Modeling, identification, and analysis of limit-cycling pitch and heave dynamics in an ROV, IEEE Journal of Oceanic Engineering, 29 (2004), no.2, 407- 417
• [16] Inoue T., Suzuki H., Shimamura T., Nakajima K., Shioji G., Experimental research on horizontal rotation of ROV induced by external forces near sea surface, OCEANS, (2008), 1-6
• [17] Heping L., Zhenbang G., Disturbance Fuzzy Approach-based Sliding Mode Control on the Working Attitude Adjusting Device of ROV, International Asia Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics, (2009), 235-239
• [18] Harsamizadeh Tehrani N., Heidari M., Zakeri Y., Ghaisari J., Development, depth control and stability analysis of an underwater Remotely Operated Vehicle (ROV), 8th IEEE International Conference on Control and Automation, (2010), 814-819
• [19] Massimo C., Laser-Triangulation Optical-Correlation Sensor for ROV Slow Motion Estimation, IEEE Journal of Oceanic Engineering, 31 (2006), no.3, 711-727
• [20] Massalski J., Massalska M., Fizyka dla inżynierów cz 1, WNT (2006), Warszawa
• [21] Jaskot K., Babiarz A.,Układ inercyjny do pomiaru orientacji obiektów, Przegląd Elektrotechniczny, 86 (2010), nr 11a, 323-333