Hybrydowe sterowanie robotami kołowymi i manipulacyjnymi

• Autorzy: Gierlak P. , Muszyńska M.

Warianty tytułu

EN

Hybrid control of wheeled mobile robots and manipulators

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Zaproponowano innowacyjne podejście do realizacji ruchu nadążnego mobilnego robota dwukołowego i manipulatora. Koncepcja hybrydowego układu sterowania obejmuje zastosowanie układów neuronowo-rozmytych do kompensacji nieliniowości sterowanego obiektu. Proponowany algorytm działa on-line, zawiera strukturę adaptującą się do zmiennych warunków pracy sterowanych obiektów i nie wymaga wstępnej fazy uczenia.

EN

Innovative approach to the problem of building a tracking wheeled robot and manipulator is presented. The concept covers application of the neural-fuzzy systems to compensate the controlled system’s nonlinearities in the tracking control task. Proposed control algorithms operate on-line, contain structure, that can adjust to the changing work conditions of the controlled systems, and do not require preparatory learning.

Słowa kluczowe

PL

mobilny robot; manipulator; sieci neuronowe; układy z logiką rozmytą

EN

mobile robot; manipulator; neural networks; fuzzy logic systems

• Wydawca: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
• Czasopismo: Mechanik
• Rocznik: 2014
• Tom: R. 87 nr 10
• Strony: 834--839
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys.

Twórcy

autor

Gierlak P.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki Politechniki Rzeszowskiej im. Ignacego Łukasiewicza

autor

Muszyńska M.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki Politechniki Rzeszowskiej im. Ignacego Łukasiewicza

Bibliografia

• 1. Giergiel J., Zylski W.“Description of motion of a mobile robot by Maggie’s equations”. J. of Theoretical and Applied Mechanics (2005), 43, pp. 511÷521.
• 2. Gierlak P. “Hybrid position/force control in robotised machining”. Solid State Phenomena (2014), Vol. 210, pp. 192÷199.
• 3. Gierlak P. “Hybrid Position/Force Control of the SCORBOT-ER 4pc Manipulator with Neural Compensation of Nonlinearities”. Springer- -Verlag Berlin Heidelberg (2012). In: L. Rutkowski et al. (Eds.): Part II, LNCS 7268, pp. 433÷441.
• 4. Gierlak P. „Zastosowanie adaptacyjnego hybrydowego pozycyjno- -siłowego sterowania manipulatorem w zrobotyzowanej obróbce mechanicznej”. Modelowanie Inżynierskie (2013), 46, t. 15, s. 28÷34.
• 5. Hendzel Z., Muszyńska M. “Adaptive fuzzy control of a wheeled mobile robot”. Int. J. of Applied mechanics and Engineering (2012), Vol. 17, No 3, pp. 827÷835.
• 6. Hendzel Z., Muszyńska M.: “Neuronowo-rozmyte systemy sterowania mobilnym robotem kołowym”. Modelowanie Inżynierskie (2012), 41, s. 100÷108.
• 7. Hendzel Z., Szuster M. “Adaptive dynamic programming methods in control of wheeled mobile robot”. Int. J. of Applied Mechanics and Engineering (2012), 3, pp. 837÷851.
• 8. Lewis F.L., Jagannathan S., Yesildirek A. “Control of Robot Manipulators and Nonlinear Systems”, London: Taylor & Francis, 1999.
• 9. Muszyńska M. „Neuronowo-rozmyte systemy sterowania mobilnym robotem kołowym”. Rozprawa doktorska, 2012.