Korpus robota usługowego Velma

• Autorzy: Walęcki M. , Banachowicz K. , Stefańczyk M. , Winiarski T. , Chojecki R. , Zieliński C.

Warianty tytułu

EN

The torso of Velma service robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Dwuręczny robot Velma jest wykorzystywany w badaniach z dziedziny robotyki usługowej, prowadzony w Zespole Programowania Robotów i Systemów Rozpoznających Politechniki Warszawskiej. Niniejszy artykuł opisuje poszukiwanie koncepcji zwiększenia przestrzeni roboczej manipulatorów robota oraz jego przebudowę. Wyposażenie robota Velma w korpus o dwóch stopniach swobody rozszerzyło jego możliwości manipulacyjne, umożliwiając m. in. jego wykorzystanie w zadaniach związanych z otwieraniem pełnowymiarowego skrzydła drzwi wejściowych oraz manipulowanie obiektami leżącymi na stole. Dodanie obrotu korpusu do struktury robota sterowanego momentowo otworzyło nowe możliwości w badaniach nad wykorzystaniem sterowania impedancyjnego w robotyce usługowej.

EN

Dual arm Velma robot is used in experiments in the field of servive robotics conducted by Robot Control and Pattern Recognition Group of Warsaw University of Technology. This paper presents research for a solution to increase Velma manipulation workspace and the development of the robot's torso. The construction of the two degree of freedom torso extends Velma's manipulation capabilities, enabling it to take part in experiments including opening a full-size door and manipulating objects placed on a table. The torque controlled torso rotation added to the robot's structure gives new possibilities of research on impedance control utilisation in service robotics.

Słowa kluczowe

PL

korpus robota; robot usługowy; Velma; robotyka

EN

robot body; service robot; Velma; robotics

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2014
• Tom: z. 194, t. 1
• Strony: 5--14
• Opis fizyczny: Bibliogr. 14 poz., rys.

Twórcy

autor

Walęcki M.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska, ul. Nowowiejska 15/19, 00-665 Warszawa

autor

Banachowicz K.

• Koło naukowe robotyki Bionik

autor

Stefańczyk M.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska, ul. Nowowiejska 15/19, 00-665 Warszawa

autor

Winiarski T.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska, ul. Nowowiejska 15/19, 00-665 Warszawa

autor

Chojecki R.

• Instytut Automatyki i Robotyki, Politechnika Warszawska, ul. św. A. Boboli 8, 02-525 Warszawa

autor

Zieliński C.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska, ul. Nowowiejska 15/19, 00-665 Warszawa

Bibliografia

• [1] Bogdan Harasymowicz-Boggio Maciej Przybylski Monika Różańska-Walczuk Barbara Siemiątkowska Michał Walęcki Mateusz Wiśniowski Adam Borkowski, Rafał Chojecki. System Nawigacji Mobilnego Robota Kurier oparty na reprezentacji BIM. In: XII Krajowa Konferencja Robotyki- Postępy Robotyki. Proceedings. Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, 2012. wolumen 2, s. 217-227.
• [2] Alin Albu-Schaffer et al. The dlr lightweight robot: design and control concepts for robots in human environments. Industrial Robot: An International Journal, 2007, wolumen 34, numer 5, s. 376-385.
• [3] Michael Beetz, Lorenz Mosenlechner, Moritz Tenorth. CRAM - a cognitive robot abstract machine for everyday manipulation in human environments. In: Intelligent Robots and Systems (IROS), 2010 IEEE/RSJ International Conference on. Proceedings. IEEE, 2010, s. 1012-1017.
• [4] R. Bischoff et al. The kuka-dlr lightweight robot arm-a new reference platform for robotics research and manufacturing. In: 41st International Symposium on Robotics (ISR) and 6th German Conference on Robotics (ROBOTIK). Proceedings. VDE, 2010, s. 1-8.
• [5] R. Chojecki et al. Terenowa platforma mobilna RoMegAT . Pomiary Automatyka Robotyka, 2012, wolumen 2, s. 289-292.
• [6] S.L. Dickerson, B.D. Lapin. Control of an omni-directional robotic vehicle with mecanum wheels. In: Telesystems Conference, 1991. Proceedings. Vol. 1., NTC '91., National. Proceedings, Mar, 1991, s. 323-328.
• [7] M.A. Diftler et al. Robonaut 2 - the first humanoid robot in space. In: Robotics and Automation (ICRA), 2011 IEEE International Conference on. Proceedings, May, 2011, s. 2178-2183.
• [8] Robert Holmberg, James C Slater. Powered caster wheel module for use on omnidirectional drive systems, m12 10, 2002. US Patent 6,491,127.
• [9] Tomasz Kornuta, Cezary Zieliński. Projektowanie układów sterowania robotów. część i: Metodyka. In: XII Krajowa Konferencja Robotyki - Postępy Robotyki. Proceedings. Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, 2012. wolumen 2 serii Prace Naukowe- Elektronika, s. 599-606.
• [10] A. T. Miller et al. Automatic grasp planning using shape primitives. In: IEEE International Conference on Robotics and Automation. Proceedings, 2003, s. 1824-1829.
• [11] M. Walęcki, K. Banachowicz, T. Winiarski. Research oriented motor controllers for robotic applications. In: Robot Motion and Control 2011 (LNCiS) Lecture Notes in Control & Information Sciences. Proceedings Red. K. Kozłowski. Springer Verlag London Limited, 2012. Vol. 422, s. 193-203.
• [12] Michal Walęcki, Maciej Stefańczyk, Tomasz Kornuta. Control system of the active head of a service robot exemplified on visual servoing. In: Robot Motion and Control (RoMoCo), 9th Workshop on. Proceedings, 2013, s. 48-53.
• [13] T. Winiarski, K. Banachowicz. Opening a door with a redundant impedance controlled robot. Robot Motion & Control (RoMoCo), 9th Workshop on, 2013, s. 221-226.
• [14] C. Zieliński, T. Winiarski. Motion generation in the MRROC++ robot programming framework. International Journal of Robotics Research, 2010, wolumen 29, numer 4, s . 386-413.