Tytuł artykułu
Autorzy
Identyfikatory
Warianty tytułu
Kinematyka formacji robotów
Języki publikacji
Abstrakty
The paper presents a hierarchical system for controlling a formation of mobile robots transporting large-size objects. Values of displacement and velocity of the wheels which drive all the robots are determined on the basis of a kinematical inverse problem. The proposal for the solution has been simulated on the mobile robot work emulator.
W artykule zaprezentowano hierarchiczny układ sterowania formacją mobilnych robotów transportujących obiekty o znacznych rozmiarach. Wartości przemieszczeń i prędkości kół napędzających wszystkie roboty wyznaczono na podstawie zadania odwrotnego kinematyki. Zaproponowane rozwiązanie zasymulowano w emulatorze pracy robotów mobilnych.
Czasopismo
Rocznik
Tom
Strony
11--16
Opis fizyczny
Bibliogr. 12 poz.
Twórcy
autor
- Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska
autor
- Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska
Bibliografia
- 1 Burghardt A., Proposal for a rapid prototyping environment for algorithms intended for autonomous mobile robot control, Mechanics and Mechanical Engineering, Technical University of Lodz, p.5-16, 1/2008.
- 2 Burghardt A., Hendzel Z., Sterowanie behawioralne mobilnymi robotami kołowymi, Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, 2007.
- 3 Burghardt A Hendzel Z., Żylski W., Autonomiczne mobilne roboty kołowe, Mechatroniczne projektowanie i sterowanie, Oficyna Wyd. Politechniki Rzeszowskiej, Rzeszów 2008.
- 4 Humberstone C. K., Smith K. B., Object transport using multiple mobile robots with non-compliant endeffectors, in Distributed autonomous robotics systems 4, (DARS 5th: Knoxville, Tenn) Springer-Verlag, Tokyo, 2000, pp. 417-426.
- 5 Khatib O., Yokoi K., Chang K., Ruspini D., Holmberg R., Casal A., Vehicle/arm coordination and multiple mobile manipulator decentralized cooperation, in Proc. 1996 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 1996.
- 6 Kosuge K., Osumi T., Sato M., Chiba K., Takeo K., Transportation of a single object by two decentralized-controlled nonholonomic mobile robots, in Proc. 1998 IEEE International Conf. on Rob. and Aut., Leuven, Belgium, vol. 4, pp. 2989-2994, 1998.
- 7 Miyata N., Ota J., Arai T., Asama H., Cooperative Transport by Multiple Mobile Robots in Unknown Static Environments Associated With Real-Time Task Assignment,pp. 769-780 IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol. 18, No. 5, October 2002
- 8 Schenker P. S., Huntsberger T. L., Pirjanian P., Trebi-Ollennu A., Das H., Joshi S., Aghazarian H., Ganino A. J., Kennedy B. A., Garrett M. S., Robot work crews for planetary outposts: Close cooperation and coordination of multiple mobile robots, in Proc. SPIE Symposium on Sensor Fusion and Decentralized Control in Robotic Systems III, Boston, MA, 2000.
- 9 Stilwell D. J., Bay J. S., ,Towards the development of a material transport system using swarms of ant-like robots, in Proc. 1994 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Atlanta, GA, 1993.
- 10 Tang C. P., Bhatt R. M., Abou-Samah M., Krovi V., Screw-Theoretic Analysis Framework for Cooperative Payload Transport by Mobile Manipulator Collectives, pp.169-178, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 11, No. 2, April 2006
- 11 Wang Z.-D., Nakano E., Matsukawa T., Cooperating multiple behavior- based robots for object manipulation, in Proc. 1994 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 1994.
- 12 Zielinski C., Trojanek P., Stigmergic cooperation of autonomous robots, Journal of Mechanism and Machine Theory, 44:656-670, April 2009.
Uwagi
Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2019).
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-7f95beb5-3386-4bcb-880d-301ee4174cd6
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.