Wykonanie i sterowanie platformą Stewarta-Gougha

• Autorzy: Dolny K. , Wiszniewski M. , Piotrowski R.

Warianty tytułu

EN

Designing and control of Stewart-Gough platform

• Konferencja: XXVI cykl seminarów zorganizowanych przez PTETiS Oddział w Gdańsku ZASTOSOWANIE KOMPUTERÓW W NAUCE I TECHNICE 2016 (XXVI; 2016; Gdańsk)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Platforma Stewarta-Gougha, wynaleziona w 1965 roku, nadal jest popularnym tematem prac inżynierskich i naukowych. Publikacje dotyczą przede wszystkim kinematyki, dynamiki i projektowania platformy. Oryginalna wersja platformy opierała się na siłownikach hydraulicznych. Obecnie coraz częściej są one zastępowane serwomechanizmami. Dzięki temu zwiększono dynamikę górnej platformy. Platforma Stewarta-Gougha z powodzeniem znajduje zastosowanie w różnego rodzaju symulatorach. Dzięki sześciu stopniom swobody jest w stanie symulować ruch pojazdu lub samolotu.

EN

Stewart-Gough platform, invented in 1965, is still a popular topic for engineering and scientific applications. Publications relate primarily to kinematics, dynamics and design platform. The original version of the platform based on the hydraulic cylinders. Today they are replaced by electric servomotors. Thereby the potential of the increase platform dynamics. Stewart-Gough platform successfully used in various types of simulators. With six degrees of freedom it is able to simulate the movement of a vehicle or aircraft.

Słowa kluczowe

PL

robot równoległy; platforma Stewarta-Gougha; projektowanie; robotyka; automatyka; mechatronika

EN

parallel robot; Stewart-Gough platform; design; robotics; automatics; mechatronics

• Wydawca: Wydział Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
• Rocznik: 2016
• Tom: Nr 51
• Strony: 41--44
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Dolny K.

• Politechnika Gdańska, Wydział Elektrotechniki i Automatyki

autor

Wiszniewski M.

• Politechnika Gdańska, Wydział Elektrotechniki i Automatyki

autor

Piotrowski R.

• Politechnika Gdańska, Wydział Elektrotechniki i Automatyki

Bibliografia

• 1. Harib K., Srinivasan K. Kinematic and dynamic analysis of Stewart platform-based machine tool structures. Robotica, Vol. 21 (2003), No. 5, pp. 541-554.
• 2. Gao X.S., Lei D., Liao Q., Zhang G.F. Generalized Stewart-Gough Platforms and Their Direct Kinematics. IEEE Transactions on Robotics, Vol. 21 (2005), No. 2, pp. 141-151.
• 3. Borras J., Thomas F., Torras C. New Geometric Approaches to the Analysis and Design of Stewart-Gough Platforms. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 19 (2014), No. 2, pp. 445-455.
• 4. Morecki A., Knapczyk J. Podstawy Robotyki. Teoria i elementy manipulatorów i robotów. WNT, Warszawa 1999.
• 5. Jaskulski A. Autodesk Inventor Professional 2015PL/2015+ Fusion/Fusion 360. Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa 2014.
• 6. Simon M. Arduino dla początkujących. Kolejny krok. Wydawnictwo HELION, Gliwice 2015.
• 7. Wieczorek H. Eagle, pierwsze kroki. Wydawnictwo BTC, Warszawa 2007.

Uwagi

PL

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę.