Interfejs użytkownika robota chirurgicznego - przegląd zastosowań i rozwiązania własne rodziny Robin Heart

• Autorzy: Kostka P. , Nawrat Z. , Rohr K. , Kandora A. , Szwed T. , Małota Z.

Warianty tytułu

EN

User interface of surgery robot - possible solutions for Robin Heart telemanipulator family

• Konferencja: Konferencja Naukowo-Techniczna Automatyzacja - Nowości i Perspektywy Automation 2007 (11; 14-16.03.2007; Warszawa, Poland)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Praca przedstawia rozwiązania interfejsu operatora/chirurga dla rodziny telemanipulatorów chirurgicznych Robin Heart pracujących w konfiguracji systemu Master-Slave. W ramach rozwoju systemu polskiego robota kardiochirurgicznego powstało szereg zadajników Master o różnych właściwościach w celu przeprowadzania na kolejnych etapach rozwoju projektu odpowiednich badań dających obraz ich funkcjonalności oraz wpływ na ergonomię pracy chirurga. Najwięcej miejsca poświęcono wykorzystaniu nowych czujników żyroskopowych i akcelerometrycznych w zadawaniu prędkości/pozycji z uwagi na imponujący rozwój tych urządzeń o niewielkich wymiarach i stale podnoszonych parametrach.

EN

Presented work describes chosen solutions of user/surgeon interface for family of polish surgical robot Robin Heart working in Master-Slave configuration. Since 2000, during development of mentioned project, the group of Master tools was created with different structure and features. They were the base for practical tests resulting in the assessment of their functionality and ergonomic features. Authors focused on the usage of top technology gyroscopic and accelerometer sensors for velocity/position measurement, because of their rapid progress, small dimensions and continuous parameters improvement.

Słowa kluczowe

PL

robot chirurgiczny; telemanipulator; Master-Slave

EN

surgery robot; telemanipulator; Master-Slave system

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2007
• Tom: R. 11, nr 2
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., fot., rys., tab., pełen tekst na CD

Twórcy

autor

Kostka P.

• Fundacja Rozwoju Kardiochirurgii w Zabrzu
• Politechnika Śląska w Gliwicach

autor

Nawrat Z.

• Fundacja Rozwoju Kardiochirurgii w Zabrzu
• Śląska Akademia Medyczna w Katowicach

autor

Rohr K.

• Fundacja Rozwoju Kardiochirurgii w Zabrzu

autor

Kandora A.

• Fundacja Rozwoju Kardiochirurgii w Zabrzu

autor

Szwed T.

• Fundacja Rozwoju Kardiochirurgii w Zabrzu

autor

Małota Z.

• Fundacja Rozwoju Kardiochirurgii w Zabrzu

Bibliografia

• 1. Davies B. A Review of Robotics in Surgery. Proc Instn Mech Engrs 1999; 214:129-40.
• 2. Brooks T. L., Telerobotics response requirements. IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics, pp: 113-120, Los Angeles, CA (1990).
• 3. Kim W. S., Developments of new force reflecting control schemes and an application to a teleoperation training. Proc. Of the IEEE Intern. Conf. On Robotics and Automation, pp. 1412-1419, Nice, 1992.
• 4. ADXL202E Low-Cost ±2 g Dual-Axis Accelerometer with Duty Cycle Output, ADXL202E_a.pdf, Analog Devices,Inc., 2000, www.analog.com.
• 5. Improved, Ultra Low Noise ±1 g Dual Axis Accelerometer with, Absolute Outputs, MXA2500GL/ML_Rev_C.pdf, MEMSIC, 2003, www.memsic.com.
• 6. ADXRS150, ±150°/s Single Chip Yaw Rate Gyro with Signal Conditioning, ADXRS150_a.pdf, Analog Devices Inc., 2003, www.analog.com
• 7. ADXRS300, ±300°/s Single Chip Yaw Rate Gyro with Signal Conditioning, ADXRS300_a.pdf, Analog Devices Inc., 2003, www.analog.com