The method for tests of emergency stopping of industrial robots

• Autorzy: Płaczek M. , Piszczek Ł.

Warianty tytułu

PL

Metoda badania zatrzymania awaryjnego robotów przemysłowych

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

A very important element in the operation of industrial robots is safety of people working in their environment. For this reason, the article presents the method and results of laboratory tests of emergency stop of the industrial robot KUKA KR 16-2. Under laboratory conditions, the parameters of stopping the industrial robot manipulator were measured in the case of an emergency stop by the robot user, using the E-STOP button on the operator's panel (teach pendant). Both, the time necessary to stop the movement of the robot from the moment of the user's reaction to the emergency and the distance by which the robot manipulator bunch moves were measured. The industrial robot's working conditions were assumed with the maximum permissible load.

PL

Bardzo istotnym elementem eksploatacji robotów przemysłowych jest bezpieczeństwo osób pracujących w ich otoczeniu. Z tego względu, w artykule przedstawiono metodę oraz wyniki badań laboratoryjnych zatrzymania awaryjnego robota przemysłowego KUKA KR 16-2. W warunkach laboratoryjnych dokonano pomiaru parametrów zatrzymania manipulatora robota przemysłowego w przypadku wywołania zatrzymania awaryjnego przez użytkownika robota z użyciem przycisku E-STOP na panelu operatora (teach pendancie). Dokonano zarówno pomiaru czasu niezbędnego do zatrzymania ruchu robota od momentu reakcji użytkownika na sytuację awaryjną, jak i dystansu, o jaki przemieści się w tym czasie kiść manipulatora robota. Przyjęto warunki pracy robota przemysłowego przy obciążeniu ładunkiem o ciężarze równym maksymalnemu, dopuszczalnemu obciążeniu.

Słowa kluczowe

EN

industrial robot; security; emergency stop; manipulator; measurements

PL

robot przemysłowy; bezpieczeństwo; zatrzymanie awaryjne; manipulator; pomiary

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej. Oddział Gliwice
• Czasopismo: Modelowanie Inżynierskie
• Rocznik: 2018
• Tom: T. 38, nr 69
• Strony: 60--67
• Opis fizyczny: Bibliogr. 16 poz.

Twórcy

autor

Płaczek M.

• Institute of Engineering Processes Automation and Integrated Manufacturing Systems, Faculty of Mechanical Engineering, Silesian University of Technology, Gliwice, Poland

autor

Piszczek Ł.

• ProPoint Sp. z o.o. Sp. K., Gliwice, Poland

Bibliografia

• 1. Banaś W, Herbuś K, Kost G, Nierychlok A, Ociepka P, Reclik D. Simulation of the Stewart platform carried out using the Siemens NX and NI LabVIEW programs. Advanced Materials Research 2014; 837(1): 537-542.
• 2. Brink J., Hinds B., Haney A. Robotics repeatability and accuracy: another approach. Texas Journal of Science 2004; 56 (2): 149–156.
• 3. Cholewa A, Świder J, Zbilski A. Verification of forward kinematics of the numerical and analytical model of Fanuc AM100iB robot. IOP Conf. Ser.: Mater. Sci. Eng. 2016; 145(1): 052001.
• 4. Dymarek A, Dzitkowski T, Herbuś K, Kost G, Ociepka P. Geometric analysis of motions exercised by the Stewart platform. Advanced Materials Research 2014; 837(1): 351-356.
• 5. Gürsel A., Bijan S. A systematic technique to estimate positioning errors for robot accuracy improvement using laser interferometry based sensing. Mechanism and Machine Theory 2005; 40 (8): 879–906.
• 6. Herbuś K, Kost G, Reclik D, Świder J. Integration of a virtual 3D model of a robot manipulator with its tangible model (phantom). Advanced Materials Research 2104; 837(1): 582-587.
• 7. Kwon K.S.: Optimum Design for Emergency Stop Button on Robot Teach Pendants, International Journal of occupational safety and ergonomics 1996; 2 (3): 212-217.
• 8. Kuka KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW Specification. Available at www.kuka.com (Access 28.11.2018).
• 9. Mayer J. R., Rene, Parker, Graham A. A Portable Instrument for 3-D Dynamic Robot Measurements Using Triangulation and Laser Tracking. IEEE Transactions on Robotics and Automation 1994; 10 (4): 504–516.
• 10. O’Neill J., Lu J., Dockter R., Kowalewski T.: Stretchable, Flexible, Scalable Smart Skin Sensors for Robotic Position and Force Estimation, Sensors 2018; 18: 953; doi:10.3390/s18040953.
• 11. Oregon OSHA Technical Manual, Chapter 4: Industrial Robots and Robot System Safety, https://osha.oregon.gov/rules/Pages/tech-manual.aspx (Access 28.11.2018).
• 12. Płaczek M, Piszczek Ł. Testing of an industrial robot’s accuracy and repeatability in off and online environment. Eksploatacja i Niezawodnosc – Maintenance and Reliability 2018; 20 (3): 455–464.
• 13. Quarta D., Pogliani M., Polino M, Maggi F., Zanchettin A.M., Zanero S.: An Experimental Security Analysis of an Industrial Robot Controller, 2017 IEEE Symposium on Security and Privacy, 268-285.
• 14. Saito T., Hoshi T., Ikeda H., Okabe K.: Global harmonization of safety regulations for the use of industrial robots-permission of collaborative operation and a related study by JNIOSH, Industrial Health 2015, 53: 498–504.
• 15. Świder J, Zbilski A. Power losses and their properties for low range of a robot electric motor working conditions as the part of energy effectiveness research. Eksploatacja i Niezawodnosc – Maintenance and reliability 2018; 20 (4): 542–548.
• 16. Wiśniewski M. Research of precision and repeatability of industrial robots. Poznań University of Technology Publishing house, 2015, Poznań.

Uwagi

Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2019).