Stopa robota a stopa protezowa - podobieństwa i różnice

• Autorzy: Gramala A. , Drapikowski P. , Pogorzała A. M.

Warianty tytułu

EN

The robot's foot and the prosthetic foot - similarities and differences

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono porównanie stóp dwunożnych robotów kroczących i stóp protezowych w zakresie rozwiązań konstrukcyjnych, napędowych i elementów tłumiących oraz biomechaniki chodu. Analiza porównawcza wskazuje, że obydwie konstrukcje zbliżają się do siebie starając się odtworzyć naturalny sposób poruszania się człowieka, a wzajemne wykorzystanie sprawdzonych rozwiązań przyczyni się do budowy protez lepiej odpowiadających wymaganiom pacjentów oraz robotów poruszających się w sposób zbliżony do ludzkiego.

EN

The paper presents a comparison of two-legged walking robots and prosthetic feet in the field of construction, drive and damping solutions as well as biomechanics of walking. Comparative analysis depicts that both constructions are approaching each other trying to recreate the natural way of human movement, and the mutual use of proven solutions will contribute to the construction of prostheses better suited to the requirements of patients and robots moving in a manner similar to human.

Słowa kluczowe

PL

stopa robota; stopa protezowa; proteza; robot medyczny; robot rehabilitacyjny

EN

foot robot; prosthetic feet; prosthesis; medical robot; rehabilitation robot

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2018
• Tom: z. 196
• Strony: 561--570
• Opis fizyczny: Bibliogr. 25 poz., rys.

Twórcy

autor

Gramala A.

• Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania, Politechnika Poznańska, Piotrowo 3, 60-965 Poznań

autor

Drapikowski P.

• Instytut Automatyki, Robotyki i Inżynierii Informatycznej, Politechnika Poznańska, Piotrowo 3a, 60-965 Poznań

autor

Pogorzała A. M.

• Instytut Nauk o Zdrowiu, Państwowa Wyższa Szkoła Zawodowa im. Hipolita Cegielskiego w Gnieźnie, Wyszyńskiego 38, 62-200 Gniezno

Bibliografia

• [1] T. Kasperczyk. Wady postawy ciała - diagnostyka i leczenie, KASPER S.C, Kraków 2004.
• [2] P. Souchard, Fizjoterapeutyczna metoda globalnych wzorców posturalnych, Edra Urban & Partner 2014.
• [3] L. Nosiadek, Synteza modeli biomechanicznych ciała człowieka opisujących zeskoki na podstawie badań doświadczalnych, Politechnika Krakowska, 2006.
• [4] D. Belter, K. Walas, A Compact Walking Robot-Flexible Research and Development Platform, Recent Advances in Automation, Robotics and Measuring Techniques, vol. 267, R. Szewczyk, C. Zielinski, M. Kaliczynska (Eds.), pp. 343-352, 2014.
• [5] I. F. Minekawa, Y, Rummel, J., Toward a human-like biped robot with compliant legs. Robotics and Autonomous Systems 57(2), 2009, s. 139-144.
• [6] P. Manoonpong, F. Woergoetter, Efference Copies in Neural Control of Dynamic Biped Walking. Robotics and Autonomous Systems, Elsevier Science, Vol. 57(11), 2009, s. 1140-1153.
• [7] C. Piazza et al., Toward an adaptive food for natural walking, IEEE-RAS 16th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), Cancun, 2016, s. 1204-1210.
• [8] M. Eaton, Evolutionary Humanoid Robotics: Past, Present and Future. In: Lungarella M., Iida F., Bongard J., Pfeifer R. (eds) 50 Years of Artificial Intelligence. Lecture Notes in Computer Science, vol. 4850, Springer, Berlin, Heidelberg 2007.
• [9] S. Kajita, H. Hirukawa, K. Harada, K. Yokoi, Introduction to Humanoid Robotics, Springer, 2014.
• [10] T. Takenaka, The control system for the Honda humanoid robot, Age and Ageing, Volume 35, Issue suppl_2, 1 September 2006, s. ii24-ii26.
• [11] J. Burcan, E. Łuczak, M. Prosnak, Stopa protezowa typu SACH i jej główne formy konstrukcyjne, Problemy Niekonwencjonalnych Układów Łożyskowych, Lódz, 12-14 maja 1999.
• [12] D. Buckley, The human sized Robotic-Leg, 2005, http://davidbuckley.net/FR/ShadowLeg/ShadowLeg.htm
• [13] Materiały informacyjne, http://asimo.honda.com/asimo-specs/.
• [14] Materiały informacyjne, http://www.agilityrobotics.com.
• [15] Materiały informacyjne. https://www.engadget.com/2016/07/12/georgia-tech-robot-durus-robot-human-walking/.
• [16] E. Kaczmarski, Proteza uda, 2013 r., http://ortotyka.pl/protezauda.htm.
• [17] Materiały informacyjne, https://www.ottobockus.com/.
• [18] Materiały informacyjne. https://www.ossur.com/.
• [19] Materiały informacyjne. http://www.blatchford.co.uk/.
• [20] E. Sofge, Brain-Controlled Bionic Legs Are Finally Here, 2015, https://www.popsci.com/brain-controlled-bionic-legs-are-here-no-really.
• [21] Materiały informacyjne, https://www.infinitetec.org/biom-ankle-foot/.
• [22] D. L. Harris, Bedford bionics company BiOM may go public, but not before 2016, https://www.bizjounals.com/boston/blog/startups/2014/12/bedford-bionics-maker-biom-may-go-public-but-not.html.
• [23] A. Gramala, A. M. Pogorzala, T. Walczak, P. Drapikowski, Wykorzystanie programów obliczeniowych typu CAD w projektowaniu stopy protezowej, Rehabilitacja w praktyce, 2018.
• [24] Materiały informacyjne, https://www.bostondynamics.com/atlas.
• [25] S. Kajita, K. Kaneko, F. Kaneiro, K. Harada, M. Morisawa, S . Nakaoka, K. Miura, K. Fujiwara, E. S. Neo, I. Hara, K. Yokoi, H. Hirukawa, Cybernetic Human HRP-4C: A humanoid robot with human-like proportions, https://pdfs.semanticscholar.org/8076/lc2b336402fc2f157d73657b19c35223d552.pdf.

Uwagi

PL

Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2019).