Zastosowanie magistrali CAN w transporterze gąsienicowym

• Autorzy: Szczeciak K.

Warianty tytułu

EN

Use of CAN bus in caterpillar transporter

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono zastosowanie magistrali CAN do sterowania pracą układu hydraulicznego transportera gąsienicowego. Aplikacja dotyczyła transportera, który został zbudowany w roku 2009 dla kopalni odkrywkowej. Transporter o masie 200 t służy do transportowania wysoko gabarytowego ładunku o masie do 400 ton z prędkością do 12 m/min. po nieutwardzonym terenie. Do sterowania funkcjami układu hydraulicznego transportera zastosowano 3 sterowniki typu RC wyposażone w interfejsy CAN, które realizowały algorytm sterujący. System uzupełniały sterowniki PLC oraz ECU Diesla. Ze względu na rozmiar pojazdu, potrzebę wymiany danych oraz w celu zapewnienia względów bezpieczeństwa pracy układu zastosowano rozległą magistralę CAN. Za pomocą magistrali CAN sterowany jest układ hydrauliczny transportera, prędkość obrotowa silnika Diesla oraz realizowana jest wymiana informacji procesowych pomiędzy sterownikami. W komunikacji wykorzystywane były protokoły komunikacyjne, takie jak J1939, CANopen oraz specjalnie opracowany do komunikacji wewnętrznej i wymiany danych z PLC.

EN

This document treats about how the CAN bus interface can be used for controlling the processes powered by hydraulics in example of caterpillar transporter. The application was designed for the open mining transporters for heavy loads up to 400 tons with own weight around 200 tons. The load is not only heavy but also large dimensions with the height of a 5-6 store building and it’s transported with a top speed of 12 meters per minutes on the raw, soft terrain. Three independent controllers with two CAN bus interfaces each, were used for hydraulic functions control utilizing control algorithms. PLC and Diesel engine controller were supplementing the communication network. The vehicle this size need for data exchange and safety requirements determined the utilization of CAN bus network. CAN bus participate in setting up hydraulic values, controlling diesel revolutions and exchanging process data between controllers. Described communication system used several of protocols such as: CANopen, J1939, and own-developed for this machines e.g. communication layer with PLC.

Słowa kluczowe

PL

transporter; transporter gąsienicowy; kopalnia odkrywkowa; sterowanie hydrauliką siłową; magistrala CAN

EN

transporter; caterpillar transporter; open pit mine; control hydraulics; CAN bus

• Wydawca: Ośrodek Badawczo – Rozwojowy Urządzeń Mechanicznych „OBRUM” sp. z o. o
• Czasopismo: Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe
• Rocznik: 2011
• Tom: nr 1 (27)
• Strony: 15--22
• Opis fizyczny: Bibliogr. 3 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Szczeciak K.

• Bosh Rexroth Sp. z o.o., Warszawa

Bibliografia

• [1] Bussysteme in der Fahrzeuftechnik: Protokole und Standards, 3. Auflage, Stuttgart 2008.
• [2] Katalogi i materiały niepublikowane firmy Bosch Rexroth, lata 2005 – 2010.
• [3] Specyfikacje organizacji CAN in Automation (CiA) dotyczące protokołów komunikacyjnych, publikacja: CiA 408 V1.5.2: CANopen device profile for fluid power technology proportional valves and hydrostatic transmissons.