Zastosowania konsoli haptycznej do sterowania robotem medycznym

• Autorzy: Sauer P. , Borucki Ł. , Peczyński V. , Michalski M. , Szyfter W. , Kozłowski K. , Budzyński D. , Madoński R. , Mrówczyński D.

Warianty tytułu

EN

The use of the haptic konsol to control of medical robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono wykorzystanie konsoli haptycznej Omega 7 do sterowania robotem KUKA LWR 4+ z zamontowanym uchwytem igły punkcyjnej. Manipulator KUKA zastosowano do usuwania usznopochodnego ropnia mózgu. W pierwszej części pracy przedstawiono prosty symulator, w którym do przeprowadzenia iniekcji w wirtualny ropień mózgu oraz pobrania płynu z jego wnętrza zastosowano konsolę haptyczną Omega 7. W dalszej części pracy przedstawiono stanowisko badawcze z robotem KUKA LWR 4+ i konsolą Omega 7 oraz pierwsze testy przeprowadzenia operacji z wykorzystaniem modelu czaszki.

EN

This paper presents the use of Omega 7 haptic console to control of KUKA LWR 4+ robot with integrated handle of puncture needles. KUKA manipulator was used to remove otogenic brain abscess. In the first part of the paper presents a simple simulator in which Omega 7 haptic consol was used to carry out injection into a virtual brain abscess and the withdrawal of fluid from inside. In the following paper presents a experimental set-up with the KUKA robot and haptic console and the first test of the operation using the model of skull.

Słowa kluczowe

PL

konsola haptyczna; robot; teleoperacja; sterowanie impedancyjne; uszno pochodny ropień mózgu; symulator; neuronawigacja; chirurgia wspomagana komputerowo

EN

surgical robots; human machine interface; force feedback; haptic; telemanipulation

• Wydawca: Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
• Czasopismo: Medical Robotics Reports
• Rocznik: 2013
• Tom: vol. 2
• Strony: 26--34
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys.

Twórcy

autor

Sauer P.

• Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów, Politechnika Poznańska, ul. Piotrowo 3a, 60-965 Poznań

autor

Borucki Ł.

• Katedra i Klinika Otolaryngologii, Uniwersytet Medyczny w Poznaniu

autor

Peczyński V.

• Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów, Politechnika Poznańska, ul. Piotrowo 3a, 60-965 Poznań

autor

Michalski M.

• Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów, Politechnika Poznańska, ul. Piotrowo 3a, 60-965 Poznań

autor

Szyfter W.

• Katedra i Klinika Otolaryngologii, Uniwersytet Medyczny w Poznaniu

autor

Kozłowski K.

• Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów, Politechnika Poznańska, ul. Piotrowo 3a, 60-965 Poznań

autor

Budzyński D.

• Katedra i Klinika Otolaryngologii, Uniwersytet Medyczny w Poznaniu

autor

Madoński R.

• Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów, Politechnika Poznańska, ul. Piotrowo 3a, 60-965 Poznań

autor

Mrówczyński D.

• Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów, Politechnika Poznańska, ul. Piotrowo 3a, 60-965 Poznań

Bibliografia

• 1. Schlӧndorff G., Mӧsges R., Meyer-Ebrecht D., Krybus W., Adams L., CAS (computer assisted burgery), HNO, 37, s. 187-190, 1989.
• 2. Reinhardt H., Meyer H., Amrein E., A computer assisted device for the intraoperative CT-controlled localization of brain tumours, EurSurgRes, 20, s. 51-58.
• 3. Piątkowski K., Sauer P., Zastosowanie metod chirurgii wspomaganej komputerowo (CAS) w otolaryngologii – chirurgii głowy i szyi, Otolaryngologia Polska, tom LVIII, 5, s. 1027-1033, 2004.
• 4. Sauer A., Aspekty naukowe, techniczne i ekonomiczne zastosowania robotyki w medycynie, praca dyplomowa magisterska, Politechnika Poznańska, 2007.
• 5. Waliszewski W., Telesurgery and Robotics on Tomorrow’s Surgery, Materiały konferencyjne The Second International Workshop on Robot Motion and Control, RoMo-Co’01, Bukowy Dworek, s. 151-152, 2001.
• 6. Sauer P., Kozłowski K., Waliszewski W., Michalski M., Kiełczewski M., Pazderski D., Jeziorek P., ASYSTENT – Control System Assisting Surgeon in Laparoscopy, Biocybernetics and Biomedical Engineering, Vol. 6, No. 4, s. 55-70, 2006.
• 7. Force Dimension, Haptic SDK Documentation.
• 8. Peczyński V., Zastosowanie konsoli Omega 7 w symulatorze medycznym, praca dyplomowa magisterska, Politechnika Poznańska, 2013.
• 9. Albu-Schӓffer A. i inni , The DLR Lightweight Robot – Design and Control Concepts for Robots in Human Environments, Industrial Robot – an International Journal, 34 (5), pp. 376-385. 2007.
• 10. G. Schreiber, A. Stemmer, R. Bischoff, The Fast Research Interface for the KUKA Lightweight Robot, Materiały ICRA 2010 Workshop on Innovative Robot Control Architectures for Demanding (Research) Applications, p.15-21, 2010.

Uwagi

PL

Opracowanie rekordu ze środków MNiSW, umowa Nr 461252 w ramach programu "Społeczna odpowiedzialność nauki" - moduł: Popularyzacja nauki i promocja sportu (2021).