Projektowanie sterowania monocyklem elektrycznym

• Autorzy: Muża M. , Hołysz S. , Piotrowski R.

Identyfikatory

DOI

10.32016/1.60.16

Warianty tytułu

EN

Control design of electric monocycle

• Konferencja: XXVIII cykl seminarów zorganizowanych przez PTETiS Oddział w Gdańsku ZASTOSOWANIE KOMPUTERÓW W NAUCE I TECHNICE 2018 (XXVIII; 2018; Gdańsk, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Wraz z rozwojem technologii zaobserwować można globalny wzrost zainteresowania branżą pojazdów elektrycznych. Czynnikami, które pozytywnie wpływają na to zjawisko jest możliwość redukcji spalin oraz hałasu, które emitują standardowe pojazdy. Przy mniejszych, mobilnych konstrukcjach elektrycznych, dodatkową zaletą jest zmniejszenie problemu związanego z zatłoczeniem ulic. Artykuł zawiera opis projektu monocyklu elektrycznego, dla którego zaprojektowano dwa układy sterowania z filtrami Kalmana. W badaniach testowych przedstawiono wyniki sterowania.

EN

The development of electric vehicles has been observed in recent times. The factors that positively influence this phenomenon are the reduction of exhaust emissions and noise emitted by standard vehicles. With smaller, mobile electrical structures, an additional advantage is to reduce the congestion problem. The article contains a description of the design of an electrical monocyte for which two control systems with Kalman filters are designed. Control results are presented in the test studies.

Słowa kluczowe

PL

monocykl elektryczny; filtr Kalmana; regulator PID; układ regulacji

EN

electric monocycle; Kalman filter; PID controller; control system

• Wydawca: Wydział Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
• Rocznik: 2018
• Tom: Nr 60
• Strony: 81--84
• Opis fizyczny: Bibliogr. 14 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Muża M.

• Politechnika Gdańska, Wydział Elektrotechniki i Automatyki

autor

Hołysz S.

• Politechnika Gdańska, Wydział Elektrotechniki i Automatyki

autor

Piotrowski R.

• Politechnika Gdańska, Wydział Elektrotechniki i Automatyki

Bibliografia

• 1. Afonso P., Azevedo J., Cardeira C., Cunha B., Lihma P., Santos V.: Challenges and solutions in an autonomous driving mobile robot competition, Proc. of the 7th Portuguese Conference on Automatic Control - CONTROLO, September 11-13, 2006, Lisbon, Portugal.
• 2. Freiberger F., Hermanns H.: On the Control of Self-Balancing Unicycles, Proc. of the Workshop on Models for Formal Analysis of Real Systems (MARS 2015), November 23, 2015, Suva, Fuji.
• 3. Kadis A., Caldecott D., Edwards A., Jerbic M., Madigan R., Haynes M., Cazzolato B., Prime Z.: Modelling, simulation and control of an electric unicycle, Proc. of the 2010 Australasian Conference on Robotics & Automation (ACRA 2010),December 1-3, 2010, Bristane, Australia.
• 4. Chen P.C., Pan S.M., Chuang H.S., Chiang C.H.: Dynamics Analysis and Robust Control for Electric Unicycles Under Constrained Control Force, Arabian Journal for Science Engineering, Vol. 41 (2016), No. 11, pp. 4487-4507.
• 5. Srikanth B., Pavan Kumar Maddukuri S. V.: Design and Fabrication of I-Cycle, International Journal of Electronics and Electrical Engineering, Vol. 3 (2015), No. 5, pp. 359-364.
• 6. Kapias K.: Inventor. Praktyczne rozwiązania, Wydawnictwo Helion, 2002.
• 7. Datasheet Arduino UNO. http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/Atmel-42735-8-bit-AVR-Microcontroller-ATmega328-328P_Datasheet.pdf
• 8. Datasheet BTS7960. http://www.robotpower.com/downloads/BTS7960_v1.1_2004-12-07.pdf
• 9. Datasheet MPU6050. https://www.invensense.com/wp-content/uploads/2015/02/MPU-6000-Datasheet1.pdf
• 10. Zając M.: Filtracja Kalmana w technice na przykładzie urządzenia SST, Zeszyty Naukowe WSInf., Vol. 12, No 1, 2013, s. 5-20.
• 11. Wawrzynek J.: Metody opisu i wnioskowania statystycznego, Wydawnictwo Akademii Ekonomicznej we Wrocławiu, Wrocław 2007.
• 12. Brzózka J.: Regulatory i układy automatyki, Wydawnictwo MIKOM, 2004.
• 13. Ronkowski M., Michna M., Kostro G., Kutt F.: Maszyny elektryczne wokół nas. Zastosowanie, budowa, modelowanie, charakterystyki, projektowanie, Wydawnictwo Politechniki Gdańskiej, Gdańsk 2011.
• 14. Holejko D., Kościelny W. J.: Automatyka procesów ciągłych, Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, Warszawa 2012.

Uwagi

PL

Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2019).