Badania mobilności bezzałogowej platformy przegubowej z gąsienicowym układem bieżnym

• Autorzy: Konopka S. , Krogul P. , Łopatka M. J. , Muszyński T.

Warianty tytułu

EN

Mobility research of unmanned articulated vehicle with track system

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Dotarcie służb ratowniczych do miejsc dotkniętych katastrofami często jest niebezpieczne w realizacji. Problem ten stał się podstawą do stworzenia bezzałogowej platformy lądowej pozwalającej na przeprowadzenie takich działań. Biorąc to pod uwagę wykonano badania symulacyjne określające możliwości pokonywania wybranych przeszkód terenowych oraz sił napędowych niezbędnych w ich realizacji. W tym celu stworzono model numeryczny platformy o gąsienicowym układzie bieżnym i przegubowym układzie skrętu. Stworzony model jest układem złożonym o 163 stopniach swobody, co wynika głównie z wieloelementowego systemu gąsienicowego. Badania polegały na pokonywaniu trzech przeszkód ze stałą prędkością jazdy. Do symulacji przyjęto przeszkody typu próg, rów oraz schody. Przejazd przez rów zrealizowano prostopadle do jego krawędzi oraz pod kątem 60 stopni, przeszkodę typu próg pokonywano tylko jedną burtą, natomiast wjazd na schody przeprowadzono przez platformę ustawioną prostopadle do ich krawędzi.

EN

It’s dangerous to reach places affected by the disaster by emergency services. This issue has become the basis for build a unmanned ground vehicle allowed to perform such activities. Taking this into account the simulation research was conducted. They set possibilities to overcome obstacles and drive force necessary for their implementation. For this purpose the numerical model of unmanned track vehicle with articulated turning system was created. This model is a complex system with 163 degrees of freedom, which is due mostly from multielement track system. The research consists on overcoming three obstacles with constant drive velocity. For the simulations were taken into account obstacles type of threshold, ditch and stairs. Drive through the ditch was carried out perpendicular to their edges and at an angle of 60 degrees, the threshold was overcame by only one side, while driveway on stairs was performed by unmanned vehicle set to theirs edges perpendicular.

Słowa kluczowe

PL

platforma przegubowa; służby ratownicze; katastrofy

EN

articulated platform; emergency services; disaster

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2014
• Tom: nr 4
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., rys., tab., pełen tekst na CD

Twórcy

autor

Konopka S.

• Wojskowa Akademia Techniczna w Warszawie

autor

Krogul P.

• Wojskowa Akademia Techniczna w Warszawie

autor

Łopatka M. J.

• Wojskowa Akademia Techniczna w Warszawie

autor

Muszyński T.

• Wojskowa Akademia Techniczna w Warszawie

Bibliografia

• 1. Dąbrowska A.: Rubiec A., Evaluation of lightweight unmanned vehicle mobility, II International Interdisciplinary Technical Conference of Young Scientists, Poznań 2009.
• 2. Haueisen B., Mobility analysis of small, lightweight robotic vehicles, April 2003.
• 3. Łopatka M., Analiza metod oceny zdolności pokonywania terenu o niskiej nośności, Biuletyn WAT 10/2004.
• 4. Maclaurin B., Comparing the NRMM (VCI), MMP and VLCI traction models, Journal of Terramechanics 44 (2007), pp. 43-51.
• 5. Wong J. Y., Terramechanics and off-road vehicle engineering, Second Edition, Elsevier Ltd., 2010.
• 6. Wong J. Y.: Theory of ground vehicles, Third Edition, Willey – IEEE, New York 2001.