3D dynamic model of the unicycle – unicyclist system

• Autorzy: Niełaczny M. , Grabski J. , Strzałko J.
• Konferencja: Symposium “Vibrations In Physical Systems” (26 ; 04-08.05.2014 ; Będlewo koło Poznania ; Polska)
• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The problem of motion of a unicycle – unicyclist system in 3D is studied. The equations of motion of the system were derived using the Boltzmann-Hamel equations. Automatic generation of the Hamel coefficients eliminates all the difficulties associated with the determination of these equations. Description of the unicycle – unicyclist system dynamical model and simulation results are presented in the paper.

Słowa kluczowe

EN

unicycle; unicyclist; 3D dynamic model; Boltzmann-Hamel equations

PL

monocykl; monocyklista; model dynamiczny 3D; równania Boltzmanna-Hamela

• Wydawca: Poznan University of Technology. Institute of Applied Mechanics
• Czasopismo: Vibrations in Physical Systems
• Rocznik: 2014
• Tom: Vol. 26
• Strony: 195--202
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., il. kolor., wykr.

Twórcy

autor

Niełaczny M.

• Division of Dynamics, Technical University of Łódź, Stefanowskiego 1/15, 90-924 Łódź, Poland

autor

Grabski J.

• Division of Dynamics, Technical University of Łódź, Stefanowskiego 1/15, 90-924 Łódź, Poland

autor

Strzałko J.

• Division of Dynamics, Technical University of Łódź, Stefanowskiego 1/15, 90-924 Łódź, Poland

Bibliografia

• 1. http://www.weranda.pl/galeria-zdjec/bicykl/1/?id=23758 [dostęp: 18-12-2011]
• 2. http://qu-ax.com/en/products [dostęp: 18-12-2011]
• 3. Pawełczak K.: Poradnik monocyklisty. Wydanie I, Warszawa 2009.
• 4. R. Gutowski R, Mechanika analityczna, PWN Warszawa 1971.
• 5. J.I. Nejmark, N.A. Fufajew, Dynamika układów nieholonomicznych, PWN Warszawa 1971.
• 6. W. Blajer, Metoda projekcyjna - teoria i zastosowania w badaniu nieswobodnych układów mechanicznych. WSI Radom, 13/1994.
• 7. W. Blajer, Projective formulation of Lagrange's and Bolzmann-Hamel equations for multibody systems. ZAMM, 75 (1995). 107 – 108.
• 8. J.M. Maruskin, A.M. Bloch, The Boltzmann's Hamel equations for the optimal control of mechanical systems with nonholonomic constraints, Int. J. Robust. Nonlinear Control 21 (2011).
• 9. J. Grabski, J.Strzałko, Automatic Generation of Boltzmann-Hamel Coefficients for Mechanical Problems. Mechanics and Mechanical Engineering International Journal, 1 (1997) 61-77.