Badania symulacyjne struktur kinematycznych manipulatora dla platformy bazowej w wersji ratowniczej

• Autorzy: Krogul P. , Rubiec A. , Spadło K. , Typiak R.

Warianty tytułu

EN

Mobility research of unmanned articulated vehicle with track system

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Wyposażanie bezzałogowych platform lądowych w osprzęty manipulatorów zwiększa zakres ich zastosowań. Wybór odpowiedniej struktury kinematycznej tego typu osprzętu może wpływać na dokładność jego sterowania, a tym samym zwiększa efektywność realizowanych zadań. Biorąc to pod uwagę przeprowadzono badania określające wpływ rodzaju struktury kinematycznej na dokładność sterowania manipulatora o napędzie hydrostatycznym. W tym celu stworzono dwa modele manipulatorów: o szeregowej i szeregowo-równoległej strukturze kinematycznej. Opracowano metodykę badań, która uwzględnia poziome i pionowe trajektorie dla całego pola pracy opracowanych modeli manipulatorów. W następnej kolejności przyjęto geometryczne parametry porównawcze do oceny przyjętych trajektorii. Opracowane sygnały sterujące uwzględniały proporcjonalny podział natężenia dla poszczególnych siłowników, które zostały wyznaczone w oparciu o zadania kinematyki odwrotnej.

EN

Equipping unmanned ground vehicles in manipulators increases the range of their applications. Selection of the appropriate kinematic structure of this type of equipment could affect the accuracy of the control, and thus increases the efficiency of performing tasks. Taking this into account the researches which describe the impact of the kinematic structure type of control accuracy of manipulator equipped with hydrostatic drive system were performed. For this purpose two types of manipulators were created: for serial and serial-to-parallel kinematic structure. The methodology of researches which takes into account the horizontal and vertical trajectories for the entire work area of developed manipulator models was elaborated. Subsequently the geometric parameters for the evaluation of selected trajectories were adopted. The elaborated control signals took into account proportionate distribution of flow for the individual cylinders, which were determined based on inverse kinematics task.

Słowa kluczowe

PL

platformy bezzałogowe; zadania transportowe; misje ratownicze

EN

unmanned platforms; transportation jobs; rescue missions

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2014
• Tom: nr 4
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., rys., tab., pełen tekst na CD

Twórcy

autor

Krogul P.

• Wojskowa Akademia Techniczna w Warszawie

autor

Rubiec A.

• Wojskowa Akademia Techniczna w Warszawie

autor

Spadło K.

• Wojskowa Akademia Techniczna w Warszawie

autor

Typiak R.

• Wojskowa Akademia Techniczna w Warszawie

Bibliografia

• 1. Bartnicki A.: Badanie właściwości i kształtowanie sterowania hydrostatycznymi układami napędowymi z kompensacją obciążenia, rozprawa doktorska, Wojskowa Akademia Techniczna, Warszawa 2004,
• 2. Galal Rabie M.: Fluid power engineering, wydawnictwo McGraw-Hill, 2009,
• 3. Konopka S., Krogul P., Łopatka M. J.: Simulation Research of Hydrostatic Power System Control of Engineer Robot Manipulator, Materiały konferencyjne 8th International Conference Intelligent Technologies in Logistics and Mechatronics Systems ITELMS, pp. 126-135, Panevėžys, Lithuania, May 23-24, 2013,
• 4. Morecki A., Knapczyk J., Kędzior K.: Teoria mechanizmów i manipulatorów, WNT, Warszawa 2002,
• 5. Pizoń A.: Elektrohydrauliczne analogowe i cyfrowe układy automatyki, Wydawnictwo Naukowo- Techniczne, Warszawa 1995r,
• 6. Projekt badawczo-rozwojowy nr. 0012/R/T00/2008/06: Bezzałogowy pojazd do wykonywania zadań w strefach zagrożenia, Wojskowa Akademia Techniczna, Warszawa, 2011.