Implementacja planera trajektorii przez punkty dla platformy mobilnej typu skid-steering

• Autorzy: Chojnacki Ł.

Warianty tytułu

EN

Implementaion of the trajectory planner throught waypoints for skid-steering mobile platform

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono sposób implementacji planera trajektorii przez punkty pośrednie działającego w oparciu o metodę Lifted Newton. Planer został napisany jako węzeł platformy ROS w języku Python z wykorzystaniem bibliotek pozwalających na rozwiązywanie równań różniczkowych zwyczajnych, automatyczne różniczkowanie oraz programowanie wielowątkowe. Węzeł jest fragmentem systemu sterowania agenta lokomocji wykonanego w ramach projektu RobREx, którego celem było wytworzenie technologii pozwalającej na autonomiczną pracę robotów ratowniczo-eksploracyjnych. Skuteczność działania planera trajektorii została zweryfikowana w serii symulacji komputerowych.

EN

The paper presents software implementation and simulation results of the trajectory planner through waypoints using Lifted Newton motion planning algorithm. Planner is a ROS node in Python and uses libraries to solving ordinary differential equations, automatic differentiation and multi-thread programing. The node is a part of the locomotion agent system created in RobREx project which the main aim was developed the technology allowing a rescue robots works autonomous. The trajectory planner was tested during a computer simulations.

Słowa kluczowe

PL

platforma mobilna; skid-steering; planer trajektorii; implementacja planera; sterowanie robotem; robotyka

EN

mobile platform; skid-steering; trajectory planner; implementation of trajectory; robot control; robotics

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2016
• Tom: z. 195, t. 2
• Strony: 553--562
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12 poz., rys., tab., wykr.

Twórcy

autor

Chojnacki Ł.

• Katedra Cybernetyki i Robotyki, Wydział Elektroniki, Politechnika Wrocławska, ul. Z. Janiszewskiego 11/17, 50-372 Wrocław

Bibliografia

• [1] J. Andersson. A General-Purpose Software Framework for Dynamic Optimization. PhD thesis, Arenberg Doctoral School, KU Leuven, 2013.
• [2] Ł. Chojnacki. Planowanie ruchu metodą Endogenicznej Przestrzeni Kongfiguracyjnej w Pythonie. Praca dyplomowa inżynierska, Politechnika Wrocławska, 2016.
• [3] J. D. Hunter. Matplotlib: A 2d graphics environment. Computing In Science & Engineering, 2007, wolumen 9, numer 3, s. 90-95.
• [4] M. Janiak. Lifted Newton motion planning algorithm. In: RoMoCo. Proceedings, 2015.
• [5] M. Janiak, K. Tchoń. Motion planning through waypoints for a skid-steering mobile platform. In: RoMoCo. Proceedings, 2015.
• [6] M. Janiak, C. Zieliński. Specification of behavioural embodied agents. Bulletin of the Polish Academy of Sciences, Technical Sciences, 2015.
• [7] E. Jones et al. SciPy: Open source scientific tools for Python.
• [8] PSF. Python Software Foundation. https://www.python.org/psf/.
• [9] Python Software Foundation. Multiprocessing - Process-based "threading" interface.
• [10] Krzysztof Tchoń et al. Motion planning and control of a skid steering mobile platform. Raport instytutowy, Katedra Cybernetyki i Robotyki, Wydział Elektroniki, Politechnika Wrocławska, 2015.
• [11] Krzysztof Tchoń, Janusz Jakubiak. Fourier vs. non-Fourier band-limited Jacobian inverse kinematics algorithms for mobile manipulators. In: MMAR. Proceedings, 2004.
• [12] C. Zieliński. Specification of behavioural embodied agents. In: 4th Int. Work. Robot Mot. Contr. (RoMoCo). Proceedings, 2004, s. 79-84.