Ontologia na potrzeby sterowania robotem usługowym

• Autorzy: Zieliński C. , Kornuta T.

Warianty tytułu

EN

Ontology for the purpose of control of a service robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Zadania robotów realizowane są w ich otoczeniu, natomiast sterowaniu podlegają efektory tych robotów. Jeżeli zadanie do zrealizowania przez robota ma być wyrażone poprzez pojęcia, którymi zwykliśmy się posługiwać opisując otoczenie, to musimy stworzyć algorytm transformacji tego opisu w operacje wykonywane przez robota. Model otoczenia zwykło się wyrażać jako zbiór obiektów egzystujących w środowisku oraz relacji pomiędzy tymi obiektami. Planowanie działań, będące działem sztucznej inteligencji, korzysta z podania sekwencji statycznych sytuacji, opisanych w kategoriach relacji miedzy obiektami, oraz operacji przekształcających jedną sytuację w drugą. Ta praca koncentruje się na formalnym związku między relacjami opisującymi zaistniałe sytuacje i operacjami, które jest w stanie zrealizować robot. Ponieważ dążymy do skonstruowania układu sterowania robota, któremu zadania będzie można formułować w kategoriach relacji między obiektami, to rozważania obejma również strukturę takiego układu sterowania.

EN

The paper focuses on the relationship between objects and operations realized by a robot. As we strive to construct a robot control system, which tasks will be formulated in terms of relationships between objects, we consider both the structure of a control system, its behaviours and relations between objects of manipulation. The proposed approach express the elementary behaviours of a robotic system in terms of evolution of relationships between objects.

Słowa kluczowe

PL

ontologia; semantyka otoczenia; sterowanie robotem; robot usługowy; robotyka

EN

ontology; ambient semantics; robot control; service robot; robotics

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2014
• Tom: z. 194, t. 2
• Strony: 493--502
• Opis fizyczny: Bibliogr. 16 poz., rys.

Twórcy

autor

Zieliński C.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska, ul. Nowowiejska 15/19, 00-665 Warszawa

autor

Kornuta T.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska, ul. Nowowiejska 15/19, 00-665 Warszawa

Bibliografia

• [1] R. C. Arkin. Behavior-Based Robotics. MIT Press 1998.
• [2] J. Boren, S. Cousins. The SMACH high-level executive. IEEE Robotics and Automation Magazine, December, 2010, s. 18-20.
• [3] R. A. Brooks. Intelligence without reason. Artificial intelligence: critical concepts, 1991, wolumen 3, s. 107-63.
• [4] R. A. Brooks. Intelligence without representation. Artificial Intelligence, January, 1991, wolumen 47, numer 1-3, s. 139-159.
• [5] M. Fadarewski. Inteligencja wokoł nas. Współdziałanie agentów softwareowych, robotów, inteligentnych urządzeń. EXIT 2010, wolumen 15, rozdział Reprezentacja środowiska robota, s. 13-42.
• [6] T. Kornuta, C. Zieliński. Projektowanie układów sterowania robotów, część I: Metodyka. In: XII Krajowa Konferencja Robotyki - Postępy Robotyki. Proceedings. Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, 2012. wolumen 2 serii Prace Naukowe - Elektronika, s. 599-606.
• [7] T. Kornuta, C. Zieliński. Robot control system design exemplified by multicamera visual servoing. Journal of Intelligent & Robotic Systems, 2013, s. 1-25.
• [8] H. Nguyen et al. Ros commander (rosco): Behavior creation for home robots. In: IEEE International Conference on Robotics and Automation. May, 2013.
• [9] M. Stenmark, P. Nugues. Natural language programming of industrial robots. In: 44th International Symposium on Robotics, 24-26 October 2013, Seoul, Korea. 2013.
• [10] M. Stenmark, A. Stolt. A system for high-level task specification using complex sensor-based skills. In: Robotics: Science and Systems (RSS) 2013 Workshop on Programming with Constraints, 2013-06-28, Berlin, Germany. 2013.
• [11] M. Tenorth, M. Beetz. KnowRob: a knowledge processing infrastructure for cognition-enabled robots. International Journal of Robotics Research, May, 2013, wolumen 32, numer 5, s. 566-590.
• [12] M. Tenorth et al. Representation and exchange of knowledge about actions, objects, and environments in the RoboEarth framework. IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, July, 2013, wolumen 10, s. 643-651.
• [13] C. Zieliński, T. Kornuta. Diagnostic requirements in multi-robot systems. In: Intelligent Systems in Technical and Medical Diagnostics, s. 345-356. Springer 2014.
• [14] C. Zieliński. TORBOL: An object level robot programming language. Mechatronics, 1991, Vol. 1, No. 4, s. 469-485.
• [15] C. Zieliński. Description of semantics of robot programming languages. Mechatronics, 1992, Vol. 2, No. 2, s. 171-198.
• [16] C. Zieliński, T. Kornuta, M. Boryń. Specification of robotic systems on an example of visual servoing. In: 10th International IFAC Symposium on Robot Control (SYROCO 2012). Proceedings, 2012. wolumen 10, s. 45-50.