Computer analysis of insect-like robot leg structure – part 1 – Static Finite-Element analysis

• Autorzy: Wojtkowiak D. , Talaśka K. , Malujda I.

Identyfikatory

DOI

10.21008/j.2449-920X.2016.68.3.05

Warianty tytułu

PL

Komputerowa analiza konstrukcji nogi robota kroczącego wzorowanego na budowie owada – cz. 1 – analiza statyczna MES

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The purpose of this paper is to present the relationship between loading of the leg and the posture of an insect-like robot determined through computer simulation study. It presents the results of a static FEM analysis of a 3D robotic leg model performed using Abaqus 6.13. It also presents the kinematic structure of an insect-like walking robot capable of object manipulation.

PL

Niniejszy artykuł ma na celu przedstawienie zależności pomiędzy obciążeniem nogi, a sylwetką robota kroczącego wzorowanego na budowie owada, określonej na podstawie komputerowych badań symulacyjnych. W artykule zaprezentowano wyniki statycznej analizy MES modelu 3D pedipulatora wykonanej w programie Abaqus 6.13. Dodatkowo w artykule przedstawiono strukturę kinematyczną robota kroczącego wzorowanego na budowie owada z możliwością manipulacji obiektami.

Słowa kluczowe

EN

walking robot; walking machine; hexapod; quadruped; robotic leg

PL

robot kroczący; maszyna krocząca; hexapod; quadruped; pedipulator

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej
• Czasopismo: Journal of Mechanical and Transport Engineering
• Rocznik: 2016
• Tom: Vol. 68, No. 3
• Strony: 53--62
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Wojtkowiak D.

• Chair of Basics of Machine Design, Poznan University of Technology

autor

Talaśka K.

• Chair of Basics of Machine Design, Poznan University of Technology

autor

Malujda I.

• Chair of Basics of Machine Design, Poznan University of Technology

Bibliografia

• [1] Friedrich P., Zielińska T., Walking: biological and technological aspects, Springer-Verlag, Wiedeń 2004.
• [2] Lewinger W.A., Branicky M.S., Quinn R.D., Insect-inspired, actively compliant hexapod capable of object manipulation, [in:] Climbing and Walking Robots: Proceedings of 8th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR 2005), p. 65–72.
• [3] Morecki A., Knapczyk J., Podstawy robotyki – teoria i elementy manipulatorów i robotów, wyd. 3, Warszawa 1999.
• [4] Wojtkowiak D., Projekt koncepcyjny robota kroczącego wzorowanego na budowie owada, praca magisterska, Politechnika Poznańska, Poznań 2015.
• [5] Zielińska T., Maszyny kroczące – Podstawy, projektowanie, sterowanie i wzorce biologiczne, wyd. 2, PWN, Warszawa 2014.

Uwagi

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę.