Elementy dynamiki pędników w sterowaniu obiektów autonomicznych

• Autorzy: Małecki J. , Garus J.

Warianty tytułu

EN

Elements of dynamics of thrusters in the control of autonomous objects

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiano wybrane aspekty związane z dynamiką pędników zastosowanych do sterowania małą autonomiczną jednostką pływającą. Dla jej precyzyjnego prowadzenia, przy małej prędkości przemieszczania się, wykorzystuje się układy będące modyfikacją steru konwencjonalnego, śruby napędowej i aktywnych urządzeń sterowych. Poddano analizie wybrane cechy charakteryzujące proces sterowania precyzyjnego w celu zapewnienia należytej efektywności sterowania wykorzystując do tego badania symulacyjne. Badania te odniesiono do wyników prób morskich otrzymanych dla rzeczywistej małej jednostki pływającej.

EN

In the papier is presented some aspects related to the dynamics of thrusters used to control a small autonomous object. For its precise control in low speed movement uses a modification of systems that are conventional rudder, propeller and active steering systems. We are aanalyzed a selected characteristics of precision control process to ensure proper controll efficiency using the simulation studies. These studies are related to a sea tnal results obtained for the real small vessel.

Słowa kluczowe

PL

mała jednostka pływająca; sterowanie jednostką pływającą; pędnik; dynamika pędnika; robotyka

EN

small craft; control of a vessel; thruster; dynamics of thrusters; robotics

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2014
• Tom: z. 194, t. 2
• Strony: 383--392
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Małecki J.

• Akademia Marynarki Wojennej, Gdynia

autor

Garus J.

• Akademia Marynarki Wojennej, Gdynia

Bibliografia

• [1] R. Bhattacharyya, Dynamics of Marine Vehicles, John Wiley and Sons, Chichester, 1978.
• [2] M. Blanke, Ship Propulsion Losses Related to Automated Steering and Prime Mover Control, Technical Universiy of Denmark, Lyngby, Denmark 198 .
• [3] T. I. Fossen, Marine Control Systems, Marine Cybernetics AS, Trondheim, 2002
• [4] J. Garus, Adaptive track-keeping control of underwater robotic vehicle, In: International Journal of Mathematical Models and Methods in Applied Sciences, vol. 1, no. 4, 2010, s. 217-222.
• [5] J. Garus, Optimization of Thrust Allocation in Propulsion System of Underwater Vehicle, In: Int. Journal of Applied Mathematics and Computer Science, V. 14, No. 4, 2004, s. 461-467.
• [6] K. P. Lindegaard, T. I. Fossen, Fuel efficient rudder and propeller control allocation for marine craft: Experiments with a model ship, In: IEEE Trans. Contr. Sys. Tech. 11(6), 2003, 45-54.
• [7] J. Małecki, Fuzzy Track-keeping Steering Design for a Precise Control of th Ship, In: Solid State Phenomena, Vol. 196, 2013, s. 140-147.
• [8] R. Skjetne, O. N. Smogeli, Modeling, Identification and Control, 25, No. 1, 2004, s. 3-27.
• [9] A. Zak, Neural Controlling of Remotely Operated Underwater Vehicle, In: Solid State Phenomena, vol. 180, 2012, s.168-174.