Ocena wpływu rozkładu zakłóceń stanu na dokładność estymacji wybranych algorytmów nieliniowej filtracji w systemach pozycjonujących

• Autorzy: Konatowski S. , Kaniewski P.

Warianty tytułu

EN

Evaluation of influence of state disturbance distribution on accuracy of selected onlinear filters in positioning systems

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule opisane zostały algorytmy filtracji nieliniowej (rozszerzona Kalmana, bezśladowa Kalmana, cząstkowa, cząstkowa wykorzystująca filtrację rozszerzoną Kalmana oraz bezśladowa filtracja cząstkowa) stosowane w systemach pozycjonujących. Zaprezentowane zostały wyniki badań symulacyjnych porównujących jakość estymacji analizowanych rodzajów filtrów nieliniowych dla różnych nieliniowości oraz rozkładów prawdopodobieństwa zakłóceń stanu: Gaussa, Rayleigha, Studenta, i Gamma.

EN

The paper describes several types of nonlinear filtering algorithms, widely used in positioning systems (Extended Kalman Filter, Unscented Kalman Filter, particle filter, EKF approximation for particle filter and unscented particle filter). Numerous simulation results, which are to compare the quality of analyzed nonlinear filters for different nonlinearities and distributions (Gaussian, Rayleigh, Student, Gamma) are shown.

Słowa kluczowe

PL

algorytmy filtracji nieliniowej; filtry nieliniowe; filtracja Kalmana; filtracja cząstkowa; jakość estymacji

EN

nonlinear filtering algorithms; nonlinear filters; Kalman filtration; extended Kalman filter; Unscented Kalman Filter; particle filters; estimation quality

• Wydawca: Instytut Naukowo-Wydawniczy "TTS" Sp. z o.o
• Czasopismo: TTS Technika Transportu Szynowego
• Rocznik: 2012
• Tom: R. 19, nr 9
• Strony: 979--986, CD
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz.

Twórcy

autor

Konatowski S.

• Wojskowa Akademia Techniczna, Wydział Elektroniki, Instytut Radioelektroniki

autor

Kaniewski P.

• Wojskowa Akademia Techniczna, Wydział Elektroniki, Instytut Radioelektroniki

Bibliografia

• 1. Arulampalam S., Gordon N., Ristic B.: Beyond the Kalman Filter. Particie Fliters for tracking applications. Artech House, 2004.
• 2. Gordon N. J., Salmond D. J., Smith A. F. M.: Novel approach to nonlinear/non-Gaussian Bayesian state estimation. IEEE Procedings-f, vol. 140, no. 2, April 1993.
• 3. Julier S., Uhlmann, J. K.: Unscented Filtering and Nonlinear Estimation. Proceedings of the IEEE, vol. 92, no. 3, March 2004.
• 4. Kaniewski P.: Struktury, modele i algorytmy w zintegrowanych systemach pozycjonujących i nawigacyjnych, Wyd. WAT, 2010.
• 5. Konatowski S.: Algorytm filtracji cząstkowej nieliniowego systemu dynamicznego, Przegląd Elektrotechniczny, Nr 9/2010, str. 272-277.
• 6. Konatowski S., Kaczmarek B.: Efektywność estymacji położenia w algorytmach filtracji nieliniowej, Przegląd Elektrotechniczny, Nr 3/2009, str. 15-21.
• 7. Konatowski S., Sosnowski B.: Ocena dokładności procesu estymacji przez wybrane filtry nieliniowe, Przegląd Elektrotechniczny, Nr 09a/2011, str.101-106.
• 8. Pudlak B.: Zastosowanie filtracji nieliniowej do estymacji położenia, WAT, 2006.