Opis geometrii ciała dla planowania trajektorii redundantnych narzędzi laparoskopowych

• Autorzy: Zwierzyński A.J. , Cieślik J.

Warianty tytułu

EN

Description of the geometry of the body for the purposes of path planning of redundant laparoscopic instruments

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule zaprezentowano autorską metodę wyznaczania modelu geometrycznego ciała pacjenta. Metodę opracowano dla celów planowania ruchu redundantnych narzędzi laparoskopowych. Model uzyskiwany jest na podstawie serii dwuwymiarowych obrazów kolejnych przekrojów ciała pacjenta uzyskanych z badań CT, MRI. Wyznaczana jest trójwymiarowa przestrzeń wolna, w której możliwe jest bezpieczne prowadzenie narzędzi bez uszczerbku dla zdrowia i życia pacjenta. Celem analizy możliwości ruchu narzędzia wprowadzono pojęcie przestrzeni wolnej, podzielonej na mniejsze elementy – komórki opisane układem liniowym nierówności.

EN

The paper presents an original method for determining the geometric model of the patient's body. The method was developed for motion planning of redundant laparoscopic instruments. Model is obtained with CT, MRI. Is determined the three-dimensional free space, in which the instrument can be safety guided without prejudice to the health of the patient. The purpose of motion analysis and tool capabilities introduced the concept of free space, divided into smaller parts – the cells described system of linear inequalities.

Słowa kluczowe

PL

ciało ludzkie; geometria ciała; trajektoria; planowanie trajektorii; narzędzia laparoskopowe

EN

human body; geometry of the body; trajectory; trajectory planning; laparoscopic tools

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2012
• Tom: z. 182, t. 1
• Strony: 139--148
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., rys.

Twórcy

autor

Zwierzyński A.J.

• AGH Akademia Górniczo-Hutnicza, Wydział Wiertnictwa, Nafty i Gazu, Katedra Wiertnictwa i Geoinżynierii, Al. Mickiewicza 30, 30-059 Kraków

autor

Cieślik J.

• AGH Akademia Górniczo-Hutnicza, Wydział Inżynierii Mechatronicznej i Robotyki, Katedra Robotyki i Mechatroniki, Al. Mickiewicza 30, 30-059 Kraków

Bibliografia

• [1] A. J. Zwierzyński. Planowanie trajektorii dla nowego typu redundantnych narzędzi laparoskopowych do zastosowań w robotach chirurgicznych. Rozprawa doktorska. Kraków, AGH Akademia Górniczo-Hutnicza 2011.
• [2] R. Leniowski, L. Leniowska. Model matematyczny przegubu wieloczłonowego robota chirurgicznego z powłoką antyseptyczną. Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika 2010 z. 175: Problemy robotyki tom 1.
• [3] R. Leniowski, R. Pajda, L. Leniowska, J. Cieślik. Projekt wieloczłonowego manipulatora chirurgicznego nowej generacji. Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika 2010 z. 175: Problemy robotyki t. l s. 63-78.
• [4] A. J. Zwierzyński, J. Cieślik. Algorytm wyznaczania trajektorii narzędzia chirurgicznego. Projektowanie mechatroniczne : zagadnienia wybrane : praca zbiorowa - red. T. Uhla. Katedra Robotyki i Mechatroniki Akademii Górniczo-Hutniczej, Kraków 2010. s. 164-172.
• [5] A. A. Stępniewski. Modele symulacyjne. Planowanie trajektorii i analiza ruchu maszyn manipulacyjnych. Rozprawy Monografie 130. Uczelniane Wydawnictwa Naukowo-Dydaktyczne Akademii Górniczo-Hutniczej im. St. Staszica, Kraków 2004.