Visual feedback control for moving objects

• Autorzy: Lebedev D.

Warianty tytułu

PL

Wizualne sprzężenie zwrotne w sterowaniu poruszających się obiektów

• Konferencja: Międzynarodowa Konferencja Naukowe Aspekty Bezpilotowych Aparatów Latających (2; 10-12.05.2006; Kielce-Cedzyna, Poland)
• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

In this paper, possibility of using the planar collineation parameters for forming control actions in visual control systems of moving objects is studied. Through examples of solving problems of attitude control, translation motion control and stabilization of the screw motion of a rigid body, feasibility and effectiveness of proposed control algorithms in the terms of the planar collineation parameters mentioned are illustrated. Design of the control algorithms has performed with Lyapunov second method taking into account control constraints. Simulation studies are provided to verify the efficiency of the algorithms designed by means of the approach presented.

PL

W artykule przedstawiono studium możliwości zastosowania dwuwymiarowej kolineacji parametrów do formowania sygnałów sterujących w wizualnym systemie kontrolnym poruszających się obiektów. Zilustrowano i rozważono w przykładowych rozwiązaniach problem nastaw sterujących ruchem translacyjnym i stabilizacją ruchu po linii śrubowej ciała sztywnego, rozważana jest możliwość i efektywność zaproponowanego algorytmu sterowania w warunkach dwuwymiarowej kolineacji parametrów. Rozważono model algorytmu sterowania z wykorzystaniem metody Lyapunova drugiego rzędu z uwzględnieniem ograniczeń sterowania. Analiza wyników symulacji doprowadziła do weryfikacji efektywności zaproponowanego algorytmu.

Słowa kluczowe

EN

visual control; moving object; planar collineation parameters; control algorithm; Lyapunov second method

PL

wizualne sterowanie; obiekt ruchomy; korelacja parametrów dwuwymiarowa; algorytm sterowania; metoda Lyapunova drugiego rzędu

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Świętokrzyskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Politechniki Świętokrzyskiej. Nauki Techniczne
• Rocznik: 2006
• Tom: Z. 1 [II Międzynarodowa Konferencja Naukowe Aspekty Bezpilotowych Aparatów Latających]
• Strony: 243--251
• Opis fizyczny: Bibliogr. 4 poz., wykr., wzory

Twórcy

autor

Lebedev D.

• International Research & Training Center for Information Technologies and Systems National Academy of Sciences of Ukraine and Ministry of Education and Science of Ukraine, Academica Glushkova Ave. 40, UA - 03680 Kiev

Bibliografia

• 1. Lebedev D., Using parameters of planar collineation for describing screw motion of a rigid body. Applied and computational mathematics 2 (2004), pp. 132-141.
• 2. Lebedev D., Tkachenko A., Calibration of onboard dataware complex of spacecraft for earth surface imaging. J. of Automation and Information Sciences 2 (2004), pp. 22-37.
• 3. Aleksandrov P., Lectures on analytical geometry. Moscow Nauka 1968, p. 911.
• 4. Lebedev D., Tkachenko A., Inertial control systems. Algorithmic aspects. Kiev Naukova Dumka 1991, p. 203.