Zrobotyzowane stanowisko z kontrolą siły

• Autorzy: Burghardt A. , Kurc K. , Muszyńska M. , Szybicki D.

Warianty tytułu

EN

Robotic station with force control

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Tematem artykułu jest zrobotyzowane stanowisko służące do zatępiania krawędzi elementów o zmiennym kształcie, z wykorzystaniem systemu automatycznej adaptacji trajektorii narzędzia. Zmienna geometria obrabianego detalu wynika z dokładności wykonania form odlewniczych i zjawiska skurczu. Fakt ten skutkuje koniecznością stosowania ręcznej obróbki, brak możliwości powtarzalnego określenia ścieżki narzędzia. W proponowanym rozwiązaniu wykorzystany zostanie robot z pozycjonerem wyposażony w aktywne narzędzia oraz układ sterowanie siłą interakcji przedmiot-narzędzie. Proponowane rozwiązanie dotyczy analizy układów z kontrolą siły docisku. Propozycja przetestowania aplikacji kontroli siły, która ułatwia interakcje robota z otoczeniem. Bazuje na strategii sterowania, gdzie ruchy robota są dostosowywane do informacji zwrotnych z czujników siły.

EN

The article presents the conception problem solution of robots machining mechanical parts whose shape is randomly changed. Inaccurate shape is the result of cast technology. The author’s propos robot station equipment positioner, force control, active tool. Option Force Control makes the robot possess the capability of quickly and accurately adapting machining to the surface contour and consistency of the materials and component parts to be processed. The proposed solution has been simulated in a virtual environment RobotStudio. Additionally in this approach I proposed the communication system between elements stations and built user library.

Słowa kluczowe

PL

manipulatory; zrobotyzowana obróbka; stanowisko z robotami; kontrola siły

EN

manipulators; robotic machining; force control; robotized station

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej. Oddział Gliwice
• Czasopismo: Modelowanie Inżynierskie
• Rocznik: 2014
• Tom: T. 22, nr 53
• Strony: 30--36
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz.

Twórcy

autor

Burghardt A.

• Katedra Robotyki Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska

autor

Kurc K.

• Katedra Robotyki Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska

autor

Muszyńska M.

• Katedra Robotyki Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska

autor

Szybicki D.

• Katedra Robotyki Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska

Bibliografia

• 1. Alici G., Shirinzadeh B.: Enhanced stiffness modeling identification and characterization for robot manipulators. IEEE “Transactions on Robotics” 2005, Vol. 21, No. 4, p. 554-564.
• 2. Basanez L., Rosell J.: Robotic polishing systems - from graphical task specification to automatic programming. IEEE “Robotics & Automation Magazine” 2005, Vol. 12, No. 2, p. 35-43.
• 3. Budak E., Altintas Y.: Analytical prediction of chatter stability conditions for multi-degree of systems in milling. Part I: Modeling, Part II: Applications. "Transactions of ASME, Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control” 1998, Vol.120, p.22-36.
• 4. Kim S., Landers R., Ulsoy A.: Robust machining force control with process compensation. “Journal of Manufacturing Science and Engineering” 20003, Vol. 125, p. 423-430.
• 5. Pan Z.: Intelligent robotic machining with force control. Stevens Institute of Technology, NJ, USA, Ph.D. dissertation, 2006.
• 6. Pan Z., Zhang H. et al.: Chatter analysis of robotic machining process. “Journal of Material Processing Technology” 2006, Vol. 173, Iss. 3, p. 301-309.
• 7. Pan Z., Zhang H.: Robotic machining from programming to process control. “ Industrial Robot: An International Journal” 2008, Vol. 35, Iss. 5, p. 400-409.
• 8. Pires J. et al.:, CAD interface for automatic robot welding programming. “Industrial Robot: An International Journal”,2004, Vol. 31, p.71-76.
• 9. Siciliano B., Villani L.: Robot force control. Kluwer Academic Publisher 2000.