Test stand to design control algorithms for mobile robots

• Autorzy: Dudzik Sebastian , Podsiedlik Anna , Rapalski Adam

Identyfikatory

DOI

10.15199/48.2021.03.06

Warianty tytułu

PL

Stanowisko do prototypowania algorytmów sterowania kołowymi robotami mobilnymi

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The work presents a stand for researching mobile robots, allowing for prototyping of new or improving the existing control algorithms. The elements of the research stand were described, including the parameters of the QBot 2e wheeled mobile robot. In addition, the article presents the results of exemplary odometry measurements obtained for two robot paths based on data read from an inertial measurements unit equipped with a gyroscope and an accelerometer.

PL

W pracy przedstawione zostało stanowisko służące do badan robotów mobilnych, pozwalające na prototypowanie nowych, bądź też ulepszanie istniejących algorytmów sterowania. Opisano elementy stanowiska, w tym parametry kołowego robota mobilnego QBot 2e. Dodatkowo, w artykule zaprezentowano wyniki przykładowych pomiarów odometrycznych uzyskanych dla dwóch zadanych scieżek robota na podstawie danych ˙ odczytywanych z inercyjnej jednostki pomiarowej wyposażonej w żyroskop i akcelerometr.

Słowa kluczowe

EN

wheeled mobile robot; forward kinematic; real-time target; hardware in the loop

PL

kołowy robot mobilny; kinematyka prosta; platforma docelowa czasu rzeczywistego

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Przegląd Elektrotechniczny
• Rocznik: 2021
• Tom: R. 97, nr 3
• Strony: 35--38
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys.

Twórcy

autor

Dudzik Sebastian

• Politechnika Częstochowska, ul. Armii Krajowej 17, 42- 200 Częstochowa, Poland

autor

Podsiedlik Anna

• Politechnika Częstochowska, ul. Armii Krajowej 17, 42- 200 Częstochowa, Poland

autor

Rapalski Adam

• Politechnika Częstochowska, ul. Armii Krajowej 17, 42- 200 Częstochowa, Poland

Bibliografia

• [1] Clue A. Le, R., Wang J. Ahn I. S.: Distributed Vision-Based Target Tracking Control Using Multiple Mobile Robots, IEEE International Conference on Electro/Information Technology (EIT), Rochester, MI, 2018, pp. 0471-0476.
• [2] Trojnacki M., Szynkarczyk P., Andrzejuk A.: Tendencje rozwoju mobilnych robotów la˛dowych, Pomiary Automatyka Robotyka (6), pp. 11–14, 2008.
• [3] Machado T., Malheiro T., Monteiro S., Erlhagen W., Bicho E.: Attractor dynamics approach to joint transportation by autonomous robots: theory, implementation and validation on the factory floor”, Autonomous Robots 43, pp. 589–610, 2019.
• [4] Yamaguchi H., Nishijima A., Kawakami A.: Control of two manipulation points of a cooperative transportation system with two car-like vehicles following parametric curve paths, Robotics and Autonomous Systems (63), pp. 165-178, 2015.
• [5] Dudek G., Jenkin M.: Computational Principles of Mobile Robotics. Cambridge University Press, 2010
• [6] Bethencourt, J. V. M., Ling, Fernández Q, Á. V.: Controller design and implementation for a differential drive wheeled mobile robot, Chinese Control and Decision Conference (CCDC), Mianyang, pp. 4038-4043, 2011.
• [7] Hoflinger F. Muller J. Tork M. Reindl L. M. Burgard W.: A Wireless Micro Inertial Measurement Unit (IMU), IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 62(9) DOI: 10.1109/I2MTC.2012.6229271
• [8] QUANSER: https://www.quanser.com/ products/autonomousvehicles- research-studio/
• [9] QUANSER: https://www.quanser.com/products/qbot-2e/

Uwagi

Opracowanie rekordu ze środków MNiSW, umowa Nr 461252 w ramach programu "Społeczna odpowiedzialność nauki" - moduł: Popularyzacja nauki i promocja sportu (2021).