Identyfikatory
Warianty tytułu
Opracowanie modułowego lekkiego manipulatora do interakcji człowiek-maszyna w zastosowaniach medycznych
Języki publikacji
Abstrakty
The article focuses on the design and implementation of mechanics, electronics and controlsystemfor a light-weight,modular,robotic manipulator for performing activities that require robot-human interaction in selected medicine-related applications. At the beginning, the functional requirements and physical architecture ofsuch manipulator are discussed. The structure and control systems of the essential manipulator components/joint modules are presented in detail. Next,we introduce the software architecture of the master controller. Finally, examples of the current implementationsof the modular manipulator are given.
Artykuł prezentuje zagadnienia związane z projektowaniem mechaniki, elektroniki i układów sterowania dla lekkiego, modułowegomanipulatora robotycznego dedykowanego do wykonywania czynności wymagających interakcji człowiek-robot w wybranych aplikacjach medycznych.W pierwszej części artykułu omówiono wymagania funkcjonalne i architekturę fizyczną manipulatora. Następnie przedstawiono strukturę i układy sterowania podstawowych elementów manipulatora–modułów napędowych przegubów. Zaprezentowano architekturę oprogramowania sterowania implementowaną w sterowniku nadrzędnym. Na koniec podano przykłady zrealizowanych implementacji opracowanego manipulatoramodułowego.
Rocznik
Tom
Strony
33--37
Opis fizyczny
Bibliogr. 13 poz., rys., wykr.
Twórcy
autor
- Lublin University of Technology, Automation and Metrology Department, Lublin, Poland
autor
- Accrea Engineering, Lublin, Poland
Bibliografia
- [1] Campeau-Lecours A., et al.: Kinova Modular Robot Arms for Service Robotics Applications. International Journal of Robotics Applications and Technologies 5(2), 2017, 49–71 [http://doi.org/10.4018/IJRAT.2017070104].
- [2] Dibekci A., Bebek O.: Improving the Safety of Medical Robotic Systems. 7thIEEE International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics,2018, 73–78,[http://doi.org/10.1109/BIOROB.2018.8487914].
- [3] Fang H., Guo L., Bai S.: A Light Weight Arm Designed with ModularJoints. Bai S., Ceccarelli M. (eds):Recent Advances in Mechanism Designfor Robotics. Mechanisms and Machine Science 33, 2015, 47–54 [http://doi.org/10.1007/978-3-319-18126-4_5].
- [4] Guan Y., Jiang L., Zhangy X., Zhang H., Zhou X.: Developmentof novel robots with modular methodology. IEEE/RSJ InternationalConference on Intelligent Robots and Systems2009, 2385–2390, [http://doi.org/10.1109/IROS.2009.5354051].
- [5] Hassan T., Hameed A., Nisar S., Kamal N., Hasan O.,Al-Zahrawi: ATelesurgical Robotic System for Minimal Invasive Surgery. IEEE Systems Journal 10(3), 2016, 1035–1045 [http://doi.org/10.1109/JSYST.2014.2331146].
- [6] Jain S., Farshchiansadegh A., Broad A., Abdollahi F., Mussa-Ivaldi F., Argall B.: Assistive robotic manipulation through shared autonomy and a Body-Machine Interface. IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics, 2015, 526–531, [http://doi.org/10.1109/ICORR.2015.7281253].
- [7] Kurnicki A., Stańczyk B.: Manipulator Control System for Remote USG Examination. Journal of Automation, Mobile Robotics and Intelligent Systems 13(2), 2019, 48–59 [http://doi.org/10.5604/20830157.1121333].
- [8] Schrock P., Farelo F., Alqasemi R., Dubey R.: Design, simulation and testingof a new modular wheelchair mounted robotic arm to perform activities of daily living. IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics, 2009,518–523, [http://doi.org/10.1109/ICORR.2009.5209469].
- [9] Siciliano B., Sciavicco L., Villani L., Oriolo G.: Robotics. Modelling, Planning and Control. Advanced Textbooks in Control and Signal Processing, Springer-Verlag, London 2009 [http://doi.org/10.1007/978-1-84628-642-1].
- [10] Tremblay T., Padir T.: Modular Robot Arm Design for Physical Human-Robot Interaction. IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics, 2013, 4482–4487, [http://doi.org/10.1109/SMC.2013.762].
- [11] Vogel J., Haddadin S., Simeral J. D., Stavisky S.D., Bacher D., Hochberg L.R., Donoghue J. P.: Continuous Control of the DLR Light-Weight Robot IIIby a Human with Tetraplegia Using the BrainGate2 Neural Interface System. Khatib O., Kumar V., Sukhatme G. (eds):Experimental Robotics. Springer Tracts in Advanced Robotics 79. Springer, Berlin, Heidelberg 2014 [http://doi.org/10.1007/978-3-642-28572-1_9].
- [12] Ramcip project homepage, https://ramcip-project.eu/ (accessed: 27.06.2020).
- [13] ROS Homepage, https://www.ros.org/ (accessed: 27.06.2020).
Uwagi
Opracowanie rekordu ze środków MNiSW, umowa Nr 461252 w ramach programu "Społeczna odpowiedzialność nauki" - moduł: Popularyzacja nauki i promocja sportu (2021).
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-6eb8c61b-75ba-45ef-82d6-87a660b162ed