Analityczne rozwiązanie zadania odwrotnego kinematyki dla manipulatora robota GMF S-420F

• Autorzy: Mazur T.

Warianty tytułu

EN

Analytical solution of inverse kinematics for manipulator of GMF S-420F robot

• Konferencja: III Konferencja Naukowo-Techniczna „Obrabiarki sterowane numerycznie i programowanie operacji w technikach wytwarzania” Radom-Jedlnia Letnisko 26-28 listopada 2014
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy wyprowadzono analityczne zależności do obliczeń współrzędnych konfiguracyjnych dla sześcioosiowego manipulatora robota przemysłowego GMF S-420F. Do rozwiązania zastosowano notację Denavita – Hartenberga i przekształcenia kinematyki pozycyjnej. Zamieszczono wyniki przykładowych obliczeń współrzędnych konfiguracyjnych a ich poprawność wykazano przez porównanie z rzeczywistymi wartościami uzyskanymi z kontrolera robota.

EN

In this paper the analytical formulae for calculating of configuration coordinates for 6-axis manipulator of GMF S-420F industrial robot are given. To solve the D-H notation and transformations of positional kinematics are used. The paper presents the results of sample calculations of configuration coordinates. Accuracy of these calculations is demonstrated by comparison with the actual values obtained from the robot controller.

Słowa kluczowe

PL

notacja Denavita-Hartenberga; parametryzacja RPY; przestrzeń robocza manipulatora; kinematyka pozycyjna

EN

D-H notation; parameterization RPY; manipulator workspace; positional kinematics

• Wydawca: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
• Czasopismo: Mechanik
• Rocznik: 2015
• Tom: R. 88, nr 3CD
• Strony: 210--217
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Mazur T.

• Uniwersytet Technologiczno-Humanistyczny, Wydział Mechaniczny; 26-600 Radom; ul. Krasickiego 54

Bibliografia

• [1] Craig, J. J.: Wprowadzenie do robotyki. Mechanika i sterowanie. Warszawa, WNT, 1995.
• [2] Mazur T.: Analityczne rozwiązanie zadania prostego kinematyki dla manipulatora robota GMF S-420F. Mechanik 1/2012.
• [3] Kost G., Świder J i inni: Programowanie robotów on-line. Gliwice, Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, 2008.
• [4] Kozłowski K., Dutkiewicz P., Wróblewski W.: Modelowanie i sterowanie robotów. Wydawnictwo Naukowe PWN, 2003.
• [5] S-420F Maintenance manual. Auburn Hills, Mich., USA, GMF Robotics Corporation, 1988.