Projekt oraz oprogramowanie zrobotyzowanego stanowiska paletyzującego w środowisku offline – implementacja algorytmów pakowania w języku RAPID

• Autorzy: Burghardt A. , Szybicki D. , Pietruś P.

Warianty tytułu

EN

Project and software palletized in the environmental software - implementation of algorithm packaging in RAPID

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Dążenie zakładów przemysłowych do maksymalizacji zysku wiąże się z minimalizacją kosztów wytwarzania. W celu znalezienia tanich rozwiązań występujących problemów poszukuje się nowych technologii lub poprawia obecnie stosowane. Jednym z obszarów, w którym poszukuje się poprawy wydajności, jest problem zrobotyzowanego pakowania. Dotyczy on wielu przypadków, np. ładowania takiej samej liczby przedmiotów na mniejszej przestrzeni lub układania elementów o zróżnicowanych wymiarach. Niestety, rozwiązanie tych problemów nie jest proste i z tego powodu trwają ciągłe prace nad poszukiwaniem nowych metod paletyzacji. W przedsiębiorstwach wydajność ostatniego etapu linii produkcyjnej decyduje o możliwościach produkcyjnych zakładu. W artykule przedstawiono proces projektowania zrobotyzowanego stanowiska do paletyzacji w środowisku offline. Zaprezentowano metodykę projektowania stacji z wykorzystaniem oprogramowania CAD. Pokazano przykład implementacji algorytmów pakowania w języku programowania robotów RAPID.

EN

At present the industry is focused on saving and making the best use of resources. Low-cost solution to existing problems can be find, looking for new technologies or improved methods already used processes. One of the areas in which searching for improve efficiency is a problem robotic packaging. It involve few cases e.g.: loading the same amount of objects on a smaller surface area or stacking elements of various dimensions. Unfortunately, the solution to these problems is not easy. Goes on continuously work to find appropriate methods palletizing. In companies it is often the performance of the last stage of the production line determines the production capacity of the plant. As part of the article presents the process of designing robotic palletizing position in an offline environment. Methodology station design will be presented using CAD software. Implementation of algorithms for packing will be shown in a programming language RAPID robot.

Słowa kluczowe

PL

paletyzacja; stanowisko zrobotyzowane; manipulatory przemysłowe

EN

palletizing; robotic position; industrial manipulator

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej. Oddział Gliwice
• Czasopismo: Modelowanie Inżynierskie
• Rocznik: 2018
• Tom: T. 35, nr 66
• Strony: 12--18
• Opis fizyczny: Bibliogr. 15 poz.

Twórcy

autor

Burghardt A.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska im. Ignacego Łukasiewicza

autor

Szybicki D.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska im. Ignacego Łukasiewicza

autor

Pietruś P.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska im. Ignacego Łukasiewicza

Bibliografia

• 1. Burghardt A., Kurc K., Muszyńska M., Szybicki D.: Zrobotyzowane stanowisko weryfikacji procesów obróbki. „Modelowanie Inżynierskie” 2014, t. 21, nr 52, s. 23 – 29.
• 2. Burghardt A., Szybicki D., Kurc K., Muszyńska M.: Optimization of process parameters of edge robotic deburring with force control. “International Journal of Applied Mechanics and Engineering” 2016, Vol.21, No.4, p. 987-995, DOI: 10.1515/ijame-2016-0060.
• 3. Burghardt A., Szybicki D., Gierlak P., Kurc K., Muszyńska M.: Robotic automation of the turbo-propeller engine blade grinding process. “Dynamical Systems, Mechatronics and Life Sciences” p. 121-130, DSTA 2015.
• 4. Christofides N., Whitlock C.: An algorithm for two-dimensional cutting problems. “Operations Research” 1977, 25 (1), p. 30-44.
• 5. Fenghua Z. et al.: Control system design of palletizing robot based on PLC technology [J]. “Computer Measurement &Control” 2009, 11: 027.
• 6. Gierlak P., Burghardt A., Szybicki D., Szuster M., Muszyńska M.: On-line manipulator tool condition monitoring based on vibration analysis. “Mechanical Systems and Signal Processing” 2017, Vol. 89, p. 14-26.
• 7. Iori M., Martello S., Monaci M.: Metaheuristic algorithms for the strip packing problem. In: Optimization and industry: new frontiers. Springer US, 2003, Vol. 78, p. 159-179.
• 8. Kaczmarek W., Misiejuk M.: Projekt aplikacji wspierających konfigurowanie procesu paletyzacji kartonów dla robotów przemysłowych firmy Kawasaki i metody ich testowania. „Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej” 2010, Vol. 59, nr 4, s. 295-312.
• 9. Konishi Y. et al.: Piling planning method and piling system of cargoes by palletizing robot. U.S. Patent No. RE33,416, 1990.
• 10. Lodi A.: Algorithms for two-dimensional bin packing and assignment problems. Doktorarbeit, DEIS, Universita di Bologna, 1999.
• 11. Lodi A., Martello S., Vigo D.: Heuristic and metaheuristic approaches for a class of two-dimensional bin packing problems. INFORMS “Journal on Computing” 1999, Vol.11, No.4, p. 345-357.
• 12. S. Martello and D. Vigo.: Exact solution of the two-dimensional finite bin packing problem. “Management Science” 1998, 44, p. 388–399.
• 13. Muszyńska M., Burghardt A.,Kurc K., Szybicki D.: Verification hybrid control of a wheeled mobile robot and manipulator. “Open Engineering” 2016, Vol. 6, Iss. 1, p. 64–72. DOI: 10.1515/eng-2016-0007, April 2016.
• 14. Robaszyński M.: Problem pakowania: biblioteka algorytmów. Poznań: Politechnika Poznańska, 2011.
• 15. www.motioncontrolsrobotics.com/perfect-palletizing-palletpro.html

Uwagi

Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2019).