Wizualizacja obrazu stereowizyjnego w systemie VISROBOT

• Autorzy: Kowalczuk Z. , Merta T.

Warianty tytułu

EN

Stereo image visualization in a VISROBOT system

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Proponując nowe podejście do wizji robotyckiej, opisuje się system, którego zadaniem jest wizualizacja obrazu stereo dla operatora robota. Pomysł ten zasadza się na inteligentnym wykorzystaniu zmiennej bazy stereo, która pozwala na zwiększenie zakresu rozdzielczości głębi obrazu dla obiektów odległych. Na podstawie obrazu stereo, przy zmiennej bazie stereo, wyznaczana jest mapa dysparycji. Odpowiednio przeprowadzona wizualizacja (zakresu) dysparycji umożliwia poprawne postrzeganie głębi w obrazie stereoskopowym dostarczanym ludzkiemu operatorowi.

EN

The article describes a novel approach to robotic vision in mobile robotic systems. The task of such a system is to visualize a stereo image properly for an operator. The system uses different stereo baseline values. Variable baseline can result in increasing depth resolution for distant objects. We assume that the robot works in a static environment. Variable baseline stereo imaging is realized based on the submission of images taken from different robot's placements. A disparity map is determined with the use of various baselines. Visualization of the disparity extent allows making a stereoscopic picture that ensures a proper perception of the depth.

Słowa kluczowe

PL

stereowizja; stereoskopia; SLAM

EN

stereovision; stereoscopy; SLAM

• Wydawca: Wydawnictwo PAK
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
• Rocznik: 2014
• Tom: R. 60, nr 10
• Strony: 803--808
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., rys.

Twórcy

autor

Kowalczuk Z.

• Politechnika Gdańska, Wydział ETI, ul. Gabriela Narutowicza 11/12, 80-233 Gdańsk

autor

Merta T.

• Politechnika Gdańska, Wydział ETI, ul. Gabriela Narutowicza 11/12, 80-233 Gdańsk

Bibliografia

• [1] Okutomi M., Kanade T. (1993): A multiple-baseline stereo, IEEE Trans. on Pattern Analysis and Machine Intelligence, vol. 15, no. 4.
• [2] Jinwoo Choi, Sunghwan Ahn, Minyong Choi, Wan Kyun Chung (2006): Metric SLAM in home environment with visual objects and sonar features, IEEE Transactions on Intelligent Robots and Systems, ss.4048-4053.
• [3] Newman P., Cole D., Ho K. (2006): Outdoor SLAM using visual appearance and laser ranging, Proceedings of 2006 IEEE International Conference on ICRA, ss.1180-1187.
• [4] Davison A.J., Reidet I.D., et al. (2007): MonoSLAM: Real-time single camera SLAM. IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, vol. 29, no. 6, ss. 1052-1067.
• [5] Kowalczuk Z., Węsierski D. (2007): Three-dimensional robot positioning system with stereo vision guadiance, Proceedings of 13th IEEE/IFAC International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, ss. 1011–1016.
• [6] Gallup D., Frahm J.M., Mordohai P., Pollefeys M. (2008): Variable baseline/resolution stereo. IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, ss. 1-8.
• [7] Szeliski R., Scharstein D. (2004): Sampling the disparity space image, IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, vol 26, no. 3, ss. 419-425.
• [8] Siegel M., Nagata S. (2000): Just enough reality: comfortable 3-D viewing via microstereopsis, IEEE Transactions on Circuits and Systems for Video Technology, vol.10, no.3, ss.387-396.
• [9] Zilly F, Kluger J., Knauff P. (2011): Production rules for stereo acquisition. Proceedings of the IEEE, vol. 99, no. 4, ss. 590-606.
• [10] Jones G., Lee D., Holliman N., Ezra D. (2001): Controlling perceived depth in stereoscopic images, Proceedings of 8th Stereoscopic Displays and Virtual Reality Systems, ss. 42–53.
• [11] Kowalczuk Z., Merta T. (2013): Wizualizacja stereoskopowa obrazu, KSD, http://www.eti.pg.gda.pl/katedry/ksd/paper_online/index.html.