Model manipulatora o strukturze szeregowej w programach Catia i Matlab

• Autorzy: Kocurek Ł. , Góra M.

Warianty tytułu

EN

Model of serial manipulator in Catia and Matlab.

• Konferencja: XII Forum Inżynierskie ProCAx cz. II, Kraków, 15-17 października 2013 r.
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy opracowano modele manipulatora Fanuc S-420F o strukturze szeregowej z uwzględnieniem jego analizy kinematycznej w środowisku CATIA i Matlab. Otrzymane modele wykorzystano do generowania trajektorii robota we współrzędnych konfiguracyjnych. Wyznaczono zależności współrzędnych kartezjańskich członu roboczego względem podstawy manipulatora od czasu dla zadanego przejścia z położenia A do B. Porównano wyniki uzyskane z modeli utworzonych w środowisku CATIA i Matlab.

EN

Models of Fanuc S-420F serial manipulator for kinematic analysis were formulated in CATIA and Matlab environment. The resulting models were used to generate the manipulator trajectory in joint space. Cartesian coordinates of the robot end-effector were determined in relation to time of passing from pose A to B. The results obtained from the models created in CATIA and Matlab environments were compared.

Słowa kluczowe

PL

manipulator szeregowy; kinematyka; planowanie trajektorii; modelowanie w programach CATIA i Matlab

EN

serial manipulator; kinematics; trajectory planning; modeling in CATIA and Matlab

• Wydawca: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
• Czasopismo: Mechanik
• Rocznik: 2014
• Tom: R. 87, nr 2CD
• Opis fizyczny: 13 s., Bibliogr. 6 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Kocurek Ł.

• Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny

autor

Góra M.

• Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny

Bibliografia

• [1] Brzózka J., Dorobczyński L.: Programowanie w Matlab, MIKOM, Warszawa, 1998.
• [2] Kocurek Ł.: Model manipulatora o strukturze szeregowej w środowisku CATIA i Matlab, Praca dyplomowa, Kraków, 2013.
• [3] Morecki A., Knapczyk J., Kędzior K.: Teoria mechanizmów i manipulatorów, Wydawnictwo Naukowo-Techniczne, Warszawa 2002.
• [4] Morecki A., Knapczyk J. (red. nauk.): Podstawy robotyki. Wydawnictwa Naukowo -Techniczne, Warszawa 1999.
• [5] Wyleżoł M.: CATIA v5. Modelowanie i analiza układów kinematycznych. Wydawnictwo HELION, Gliwice 2007.
• [6] Dokumentacja techniczna manipulatora Fanuc S-420F.