Programowanie off-line robotów przemysłowych - zastosowanie

• Autorzy: Banaś Wacław , Kost Gabriel , Sękala Agnieszka

Identyfikatory

DOI

10.15199/148.2019.6.3

Warianty tytułu

EN

Off-line programming of industrial robots - applications

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Porównanie programowania on-line i off-line robotów przemysłowych często wiąże się z określeniem zalet i wad obu metod. Główną zaletą programowania on-line jest to, że odbywa się ono w miejscu pracy robota, wszystkie elementy zrobotyzowanego gniazda, takie jak: bufory, przenośniki i obrabiarki są na miejscu, tak jak podczas procesu produkcyjnego. Kształt trajektorii robota jest taki sam jak podczas jego pracy, dzięki czemu łatwiej jest sprawdzić kolizję i określić rzeczywisty czas pracy robota. Wadą programowania on-line jest to, że programista pracuje w warunkach przemysłowych, zrobotyzowany system produkcyjny musi być wyłączony z produkcji, warunki bezpieczeństwa muszą być utrzymane. Programowanie off-line zaś ułatwia modyfikację celi robota dzięki wykorzystaniu modeli CAD 3D jej elementów technologicznych, umożliwia prowadzenie symulacji komputerowych przygotowywanego programu robota, ułatwia integrację systemu itd. Wady to koszt dodatkowego oprogramowania, niemożność zweryfikowania dynamiki robota, różnice między modelem wirtualnym a rzeczywistością, szczególnie w zakresie trajektorii ruchu robota, a przez to konieczność przetestowania programów off-line i ich doprecyzowanie w warunkach rzeczywistych.

EN

Comparing on-line and off-line programming is often about the advantages and disadvantages of both methods. The main advantage of on-line programming is that it takes place in the robot’s work place, all cell elements such as buffers, conveyors and machine tools are in position as during the production process. The shape of the robot’s trajectory is the same as during his work, making it easier to check the collision and measure real working times. The disadvantage of on-line programming is the need to work in a robot cell, i.e. the operator works in an industrial condition, the cell must be closed, security conditions must be maintained. Off-line programming has the following advantages – ease of construction and modification of the robot cell (in the case of newly designed lines or the target, it is possible to use the same CAD models of scene elements), no damage in the event of a collision. Disadvantages are the cost of additional software, in the case of loss or deficit of CAD documentation, the need to restore it. Differences between the virtual model and the reality, other trajectories of the robot movement (this is especially visible when setting the default robot driver not dedicated). After uploading the program to the robot, it is necessary to test the programs on-line and sometimes modify them, in which case the off-line and on-line programming is necessary. The process of programming robots in both methods is an iterative process.

Słowa kluczowe

PL

programowanie off-line robotów przemysłowych; trajektoria robota

EN

off-line robot programming; robot trajectory

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT ; Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Mechanizacji Budownictwa i Górnictwa Skalnego
• Czasopismo: Przegląd Mechaniczny
• Rocznik: 2019
• Tom: nr 6
• Strony: 31--35
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., il.

Twórcy

autor

Banaś Wacław

• Politechnika Śląska w Gliwicach Instytut Automatyzacji Procesów Technologicznych i Zintegrowanych Systemów Wytwarzania ul. Konarskiego 18A 44-100 Gliwice

autor

Kost Gabriel

• Politechnika Śląska w Gliwicach Instytut Automatyzacji Procesów Technologicznych i Zintegrowanych Systemów Wytwarzania ul. Konarskiego 18A 44-100 Gliwice

autor

Sękala Agnieszka

• Politechnika Śląska w Gliwicach Instytut Automatyzacji Procesów Technologicznych i Zintegrowanych Systemów Wytwarzania ul. Konarskiego 18A 44-100 Gliwice

Bibliografia

• [1] Sękala A., A. Gwiazda, G. Kost, W. Banaś. 2017. "Modelling and simulation of a robotic work cell“. IOP Conf. Ser.: Mater. Sci. Eng.: 227(1): 1 - 7. doi.org/10.1088/1757-899x/227/1/012116.
• [2] Banaś W., K. Lysek. 2017. "Modeling of the industrial robot Fanuc ARC Mate 100iB in the LabView environment". In International Conference Mechatronics (pp. 1 - 9). Springer, Cham.
• [3] Banaś W., G. Gwikła, K. Foit, A. Gwiazda, Z. Monica, A. Sękala. 2017. "Modelling of industrial robot in LabView robotics". IOP Conference Series: Materials Science and Engineering 227(1): 012011.
• [4] Gwiazda A., W. Banaś, A. Sękała, K. Foit, P. Hryniewicz, G. Kost. 2015. "Construction typification as the tool for optimizing the functioning of a robotized manufacturing system". IOP Conference Series: Materials Science and Engineering 95(1): 012103.
• [5] Banaś W., A. Gwiazda, A. Sękala, K. Foit, G. Ćwikła. 2018. "Positioning a robot in a robotic cell in Tecnomatix". IOP Conference Series ; Materials Science and Engineering 400(5): 052002.
• [6] Banaś W., A. Gwiazda, Z. Monica, A. Sękala, K. Foit. 2016. "Analysis of the position of robotic cell components and its impact on energy consumption by robot". IOP Conference Series: Materials Science and Engineering 145(5):052017
• [7] Sękala A., A. Gwiazda, G. Kost, W. Banaś. 2018. "Modelling and simulation of improvement of robotized manufacturing workcells". IOP Conference Series: Materials Science and Engineering 400: 1757 - 8981.
• [8] Banaś W., M. Olender. 2018. The evolution of the robotized workcell using the concept of cobot. Intelligent systems in production engineering and maintenance. Wroclaw: ISPEM.