Laboratory stand for human robot cooperation

• Autorzy: Mężyk J. , Burski B.

Warianty tytułu

PL

Stanowisko laboratoryjne z robotem współpracującym z człowiekiem

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

Commonly used programmable industrial robots often lack sensors allowing them to safely operate alongside human operators. Because of the required security measures, human-robot cooperation is often limited or even impossible. The presented article describes the current advancements in industrial robotics; mainly force limited robots and standard manipulators equipped with additional external sensors, which concentrate on improving human-robot cooperation. Commercially available products are described as well as completed and current research projects. In the article, we also propose a concept of a robotic system dedicated to working alongside humans, incorporating the Universal Robots UR5 manipulator.

PL

Powszechnie wykorzystywane roboty przemysłowe pozbawione są czujników i systemów pozwalających na bezpieczną pracę wspólnie z operatorami. Ze względu na wymagane środki bezpieczeństwa i higieny pracy współpraca człowieka z robotem jest ograniczona lub całkowicie niemożliwa. Prezentowany artykuł przedstawia obecny stan techniki w zakresie współpracujących robotów przemysłowych, głównie robotów o ograniczonej sile ramienia oraz standardowych robotów przemysłowych doposażonych w układy sensoryczne pozwalające na współpracę człowiek-robot. Przedstawiono wybrane produkty dostępne komercyjnie oraz wybrane, zakończone jak i trwające projekty badawcze. W artykule przedstawiono koncepcję systemu robota przeznaczonego do współpracy z człowiekiem z wykorzystaniem robota UR5 firmy Universal Robots.

Słowa kluczowe

EN

industrial manipulator; collaborative robots

PL

manipulatory przemysłowe; roboty współpracujące

• Wydawca: Wydawnictwo Naukowe Instytutu Technologii Eksploatacji - Państwowego Instytutu Badawczego
• Czasopismo: Problemy Eksploatacji
• Rocznik: 2016
• Tom: no. 1
• Strony: 17--28
• Opis fizyczny: Bibliogr. 24 poz., fot., rys., tab.

Twórcy

autor

Mężyk J.

• Institute for Sustainable Technologies – National Research Institute

autor

Burski B.

• Institute for Sustainable Technologies – National Research Institute

Bibliografia

• 1. International Federation of Robotics: “History of Industrial Robots. From the first installation until today,”
• 2. http://www.ifr.org/fileadmin/user_upload/downloads/forms_info/History_of_Industrial_Robots_online_brochure_by_IFR_2012.pdf
• 3. Universal Robots website: http://www.universal-robots.com/
• 4. ABB YuMi website: http://new.abb.com/products/robotics/yumi
• 5. Fanuc CR-35iA website: http://www.fanuc.eu/uk/en/robots/robot-filter-page/collaborative-cr35ia
• 6. KUKA LBR iiwa series website: http://www.kuka-robotics.com/en/products/industrial_robots/sensitiv/
• 7. Rethink Robotics website: http://www.rethinkrobotics.com/
• 8. ISO 8373:2012 norm, “Robots and robotic devices -- Vocabulary”: http://www.iso.org/iso/iso_catalogue/catalogue_tc/catalogue_detail.htm?csnumber=55890
• 9. “Robotiq’s Collaborative Robot Ebook. Fifth edition”: http://blog.robotiq.com/ collaborative-robot-ebook-website
• 10. NIST Performance of Collaborative Robot Systems: http://www.nist.gov/el/ isd/ms/pcrs.cfm
• 11. ABB YuMi datasheet: https://library.e.abb.com/public/ 55362813a776 464383279a729b715c89/ ROB0317EN_YuMi.pdf
• 12. Kuka IIWA series datasheet: http://www.kuka-robotics.com/en/products/ industrial_robots/sensitiv/
• 13. Fanuc CR-36iA datasheet: http://www.fanuc.eu/uk/en/robots/robot-filter-page/collaborative-cr35ia#ContentPlaceHolder_mainbottom_0_features69e 5 cc71ad714ee7a7e55adf299cdf20_5_ImageVideoPlayer_MediaDiv
• 14. Rethink Robotics Baxter datasheet: http://www.rethinkrobotics.com/ baxter/tech-specs/
• 15. Precise Automation PP100 datasheet: http://preciseautomation.com/ Brochures_Catalogs/PP100_Brochure.pdf
• 16. Lu T.F.: “An Intelligent Workcell Robot,” International Conference on Manufacturing Technology (6th: 2001: Hong Kong). 2001.
• 17. Anderson-Sprecher P., Simmons R.: “Voxel-Based Motion Bounding and Workspace Estimation for Robotic Manipulators,” International Conference on Robotics and Automation, May 2012.
• 18. Rybski P., Anderson-Sprecher P., Huber D., Niessl Ch., Simmons R.: “Sensor Fusion for Human Safety in Industrial Workcells,” Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), October 2012.
• 19. The Robitics Institute Intelligent Workcell project website: https://www.ri.cmu.edu/research_project_detail.html?type=description&project_id=824&menu_id=261
• 20. Institut de Robotica i Informatica Industrial IntellAct Project website: http://www.iri.upc.edu/project/show/110.
• 21. Kober J., Bagnell J. A., Peters J.: “Reinforcement Learning in Robotics: A Survey”, International Journal of Robotics Research, July 2013.
• 22. Martínez D., Alenyà G., Torras C.: “Relational reinforcement learning with guided demonstrations,” Artificial Intelligence, 2015, to appear.
• 23. Universal Robots UR5 manual: http://www.universal-robots.com/media/ 8704/ur5_user_manual_en_global.pdf
• 24. Universal Robots UR5 datasheet: http://www.universal-robots.com/media/ 50588/ur5_en.pdf

Uwagi

PL

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę.