Multi-robot Control via Smart Phone and Navigation in Robot Operating System

• Autorzy: Besseghieur K. , Kaczmarek W. , Panasiuk J.

Identyfikatory

DOI

10.5604/01.3001.0010.7316

Warianty tytułu

PL

Sterowanie wieloma robotami za pomocą smartfona i nawigacja robotów w otwartym systemie operacyjnym ROS

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

Robot Operating System (ROS) is an open source robot software framework which provides several libraries and tools to easily conduct different robot applications like autonomous navigation and robot teleoperation. Most of the available packages across the ROS community are addressed for controlling a single robot. In this paper, we aim to extend some packages so, they can be used in multi-robot applications on ROS. Mainly, the multi-robot autonomous navigation and multi-robot smart phone teleoperation are addressed in this work. After being extended and compiled, the new packages are assessed in some simulations and experiments with real robots.

PL

Otwarty system operacyjny ROS (Robot Operating System) udostępnia wiele bibliotek i narzędzi wspierających tworzenie aplikacji dla robotów (np.: autonomiczna nawigacja i telemetria). Przy czym większość opracowanych pakietów ROS umożliwia jedynie kontrolowanie pojedynczego robota. W artykule przedstawiono możliwości rozszerzenia wybranych pakietów, tak aby mogły być używane w aplikacjach wielorobotowych. Poruszono temat wielozadaniowej autonomicznej nawigacji i wielozadaniowej inteligentnej teleoperacji. W ramach prowadzonych prac rozszerzono możliwości pakietów, a ich funkcjonalność przedstawiono na przykładzie wybranych symulacji oraz testów przeprowadzonych z użyciem rzeczywistych robotów.

Słowa kluczowe

EN

mobile robots; robot operating system; ROS; multi robots SLAM; multi-robot teleoperation

PL

roboty mobilne; robot operating system (ROS); symultaniczna lokalizacja i mapowanie; SLAM; teleoperacja wielu robotów

• Wydawca: Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
• Czasopismo: Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
• Rocznik: 2017
• Tom: Vol. 8, Nr 4 (30)
• Strony: 37--46
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., il., wykr.

Twórcy

autor

Besseghieur K.

• Military University of Technology, Faculty of Mechatronics and Aerospace, 2 gen. Witolda Urbanowicza Street, 00-908 Warsaw

autor

Kaczmarek W.

• Military University of Technology, Faculty of Mechatronics and Aerospace, 2 gen. Witolda Urbanowicza Street, 00-908 Warsaw

autor

Panasiuk J.

• Military University of Technology, Faculty of Mechatronics and Aerospace, 2 gen. Witolda Urbanowicza Street, 00-908 Warsaw

Bibliografia

• [1] Koch Philipp, Stefan May, Michael Schmidpeter, Markus Kühn, Christian Pfitzner, Christian Merkl, Rainer Koch, Martin Fees, Jon Martin, Daniel Ammon, Andreas Nüchter. 2016. “Multirobot localization and mapping based on signed distance functions”. Journal of Intelligent & Robotic Systems 83 (3-4) : 409-428.
• [2] Aroca V. Rafael, Antônio Péricles, B.S. de Oliveira, Luiz Marcos, G. Gonçalves. 2012. Towards smarter robots with smartphones. In Proc. 5th Workshop on Applied Robotics and Automation 1-6.
• [3] Quigley Morgan, Brian Gerkey, Ken Conley, Josh Faust, Tully Foote, Jeremy Leibs, Eric Berger, Rob Wheeler, Andrew Ng. 2009. ROS: an open-source Robot Operating System. In Proceedings of ICRA workshop on open source software 3 (3.2): 5.
• [4] Quigley Morgan, Brian Gerkey, William D. Smart. 2015. Programming Robots with ROS, a Practical Introduction to the Robot Operating System. First. O’Reilly Media, Inc.
• [5] https://play.google.com/store/apps/details?id=com.github.rosjava. android_apps.teleop.indigo (access 10 April 2016).
• [6] www.ros.org (access 10 April 2016).
• [7] Besseghieur Khadir, Wojciech Kaczmarek, Jarosław Panasiuk, Piotr Prusaczyk. 2017. Formation control of mobile robots under ROS. In Proceedings of 23rd International Conference on Engineering Mechanics 138-141.
• [8] Baranowski Leszek, Wojciech Kaczmarek, Jarosław Panasiuk, Piotr Prusaczyk, Khadir Besseghieur. 2017. Integration of vision system and robotic arm under ROS. In Proceedings of 23rd International Conference on Engineering Mechanics 114-117.

Uwagi

EN

This paper is based on the work presented at the 21th International Workshop on CAD, CAM and CAE Systems, Jurata, Poland, May 8-12, 2017.