System wizyjny 3D kołowego robota mobilnego

• Autorzy: Miękus K. , Marek T. , Proszkowiec P. , Zając J.

Warianty tytułu

EN

3D vision system of wheeled mobile robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W ramach projektu wykonano czterokołowego robota mobilnego. Wyposażono go w zespół dwóch kamer umieszczonych na platformie pozycjonowanej za pomocą dwóch serwomechanizmów modelarskich. Za sterowanie pozycją platformy z kamerami oraz za sterowanie kierunkiem ruchu robota odpowiada mikrokomputer z zaimplementowanym, dedykowanym oprogramowaniem. Interfejs człowiek-maszyna określa pozycję docelową platformy na podstawie obrazu oka operatora. Kierunek ruchu robota mobilnego jest wyznaczany na podstawie odczytów z akcelerometru urządzenia wyświetlającego. Głównym elementem urządzenia wyświetlającego jest tablet z systemem Android. Tablet ten wykorzystywany jest do wyświetlania obrazu przestrzennego otrzymywanego z kamer robota mobilnego, oraz do wysyłania obrazu oka operatora i odczytów z wbudowanego akcelerometru. Komunikację pomiędzy robotem mobilnym a urządzeniem wyświetlającym oparto na sieci bezprzewodowej Wi–Fi.

EN

Under this project the four-wheeled mobile robot has been made. It has been equipped with a set of two cameras placed on the platform positioned by two modeling servos. A microcomputer with dedicated software is applied for controlling the position of the platform with cameras and for controlling the direction of movement of the robot. The human-machine interface determines the target position of the platform basing on the image of the eye of the operator. The direction of movement of a mobile robot is determined basing on the data obtained from the displaying device’s accelerometer. The main element of the displaying device is a tablet with Android system. This tablet is used to display spatial image obtained from the cameras of a mobile robot, and applied to send an image of the eye of the operator and the built-in accelerometer readings. The communication between the mobile robot and the displaying device was made basing on the wireless Wi-Fi network.

Słowa kluczowe

PL

3D; robot mobilny kołowy

EN

3D vision system; wheeled mobile robot; modeling servo

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2014
• Tom: nr 6
• Strony: 7442--7442
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys., pełny tekst na CD3

Twórcy

autor

Miękus K.

• Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny, Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji Produkcji, al. Jana Pawła II 37, 31-864 Kraków

autor

Marek T.

• Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny, Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji Produkcji, al. Jana Pawła II 37, 31-864 Kraków

autor

Proszkowiec P.

• Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny, Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji Produkcji, al. Jana Pawła II 37, 31-864 Kraków

autor

Zając J.

• Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny, Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji Produkcji, al. Jana Pawła II 37, 31-864 Kraków

Bibliografia

• 1. Artykuł na temat stereofotogrametrii: http://oen.dydaktyka.agh.edu.pl/dydaktyka/ obliczenia_inzynierskie/a_fotogrametria/fotogrametria_rozdz3.pdf
• 2. Balcerek J., Dąbrowski A., Konieczka A., Stereowizyjne metody tworzenia wrażeń trójwymiarowych z obrazów dwuwymiarowych, Elektronika: konstrukcje, technologie, zastosowania, tom 50, nr 3, str. 62-67, 2009.
• 3. Karpiński R., Budowa stanowiska komputerowego do badania widzenia przestrzennego z wykorzystaniem okularów migawkowych, Politechnika Wrocławska, Wrocław 2008.
• 4. Koło naukowe Human-ComputerInteraction: http://hci.pjwstk.edu.pl/index.php?page=eye-tracking
• 5. Pietruszka M., Szajerman D., 3D stereo rendering to support high quality stereoscopy, Journal of Applied Computer Science, tom 10, nr 2, str. 105-117, 2002.
• 6. Prezentacja na temat stereoskopii: http://sound.eti.pg.gda.pl/student/so/06-Stereoskopia.pdf
• 7. Sandin, P. E. Robot Mechanisms and Mechanical Devices Illustrated. New York: The McGraw-Hill Companies , 2003.
• 8. Strona na temat stereoskopów: http://www.3ddeltavision.pl/s,stereoskopy,113.html