Model ośmionożnego robota saperskiego w środowisku CATIA v5

• Autorzy: Góra M , Pietruszka K , Trzmiel A

Warianty tytułu

EN

Model of octopod sapper robot in CATIA v5 enviroment

• Konferencja: XI Forum Inżynierskie ProCAx 2012, 2-4 X Sosnowiec, 15-16 X Kraków
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Wykorzystując wzorce biologiczne opracowano model robota saperskiego jako robota kroczącego, ze względu na większe możliwości przemieszczeń w trudnym i zmiennym terenie. Przyjęto strukturę odnóża robota o ruchliwości 3. Opracowano analizę kinematyczną i analizę chodu robota kroczącego. Przeprowadzono symulację i wygenerowano charakterystyki ruchu kończyny robota w środowisku CATIA. Model robota saperskiego zaprojektowano wyróżniając oprzyrządowanie do wykrywania i usuwania min oraz pracy w trybie transportowym i poszukiwawczym.

EN

Model of octopod robot for sapper applications is formulated as stepping machine, that has great potential of motion in hard terrain. The robot legs are described as 3 degrees of mobility serial structure. Kinematic analysis considering robot pace modes is carried out. The model is formulated in Catia environment. Project of the robot design is considered for different sapper tools and modes of operation including searching, removing and transportation of the mines.

Słowa kluczowe

PL

modelowanie; robot saperski

EN

modelling; sapper robot

• Wydawca: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
• Czasopismo: Mechanik
• Rocznik: 2013
• Tom: R. 86, nr 2CD
• Opis fizyczny: poz. 25, 10 s., Bibliogr. 9 poz., rys.

Twórcy

autor

Góra M

• Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny

autor

Pietruszka K

• Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny

autor

Trzmiel A

• Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny

Bibliografia

• [1] Antonić D., Ban Ž., Žagar M.: Demining Robots – Requirements and Constraints. 9TH Mediterranean Conference on Control and Automation, 27 - 29 June 2001.
• [2] Cieślak P.: Pająki ptaszniki. Agencja Wydawnicza EGROS, Warszawa.
• [3] Disarmco „Dragon” flair. http://www.dtw.org.kh/Templates/disarmco.html
• [4] FIDO OnBoard. Robot integrated explosives vapor detection. Product overview.
• [5] Hrishikesh T.: Robots for demining. Technical presentation, Department of Mechanical Engineering, Vasavi College of Engineering, 30 June 2010.
• [6] Morecki A., Knapczyk J. (red. nauk.): Podstawy robotyki. Wydawnictwa Naukowo -Techniczne, Warszawa 1999.
• [7] Wełyczko A.: CATIA v5 Przykłady efektywnego zastosowania systemu w projektowaniu mechanicznym. Wydawnictwo HELION, Gliwice 2005.
• [8] Wyleżoł M.: CATIA v5 Modelowanie i analiza układów kinematycznych. Wydawnictwo HELION, Gliwice 2007.
• [9] Zielińska T.: Maszyny kroczące. PWN, Warszawa 2003.