Kinematyka manipulatora AX-12 Robotic ARM

• Autorzy: Szkodny T.

Warianty tytułu

EN

Kinematics of AX-12 Robotic ARM

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł przedstawia algorytm rozwiązywania zadania prostego i odwrotnego kinematyki czteroosiowego manipulatora AX-12 Robotic Arm. Algorytm ten stanowi podstawowy składnik przyszłej komputerowej inteligencji tego manipulatora. Zostanie zaimplementowany do środowiska programowego sterownika manipulatora i pozwoli sterować nim z zastosowaniem informacji wizyjnej. Umożliwi to zbliżanie się manipulatora do zauważonego punktu i uchwycenie go, bez konieczności wcześniejszego doprowadzania chwytaka do tego obiektu. Aktualnie informacja wizyjna pozyskana z kamery przesyłana jest poprzez internet do użytkownika, który zdalnie poprzez internet steruje ruchem manipulatora za pomocą joysticka. Najpierw przedstawiono opis kinematyki prostej manipulatora, a następnie formuły stanowiące rozwiązanie zadania odwrotnego kinematyki w postaci globalnej. Formuły te uwzględniają, rozwiązania wielokrotne dla konfiguracji osobliwych manipulatora.

EN

In this paper the solution algorithm of forward and inverse kinematics problem for AX-12 ROBOTIC ARM were presented. On the base of this algorithm the program KinodwrAXI2 was written. In this program the analytical description of work space and subspace of this manipulator were applied. The program will be used to creating of software, that will be control the manipulator by using the vision information of cameras, which specifies required location of the end-effector. This required location makes it possible for the end-effector to approach a manipulation object (observed by cameras) and pick it up.

Słowa kluczowe

PL

kinematyka manipulatora; AX-12 Robotic Arm; robotyka

EN

manipulator kinematic; AX-12 Robotic Arm; robotics

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2012
• Tom: z. 182, t. 2
• Strony: 357--370
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., rys.

Twórcy

autor

Szkodny T.

• Instytut Automatyki, Politechnika Śląska, ul. Akademicka 16, 44-100 Gliwice

Bibliografia

• [1] M. Mikulski, T. Szkodny. Remote Control and Monitoring of AX-12 Robotics Arm Based on Windows Communication Foundation. Advances in Intelligent and Soft Computing 59, Man-Machine Interactions, Berlin, Springer-Verlag 2011, p. 77-83.
• [2] E. Jezierski. Dynamika i sterowanie robotów. Warszawa, WNT 2006, rozdz.2.
• [3] K. Kozłowski i inni. Modelowanie i sterowanie robotów. Warszawa, PWN, 2003, rozdz. 1.
• [4] T. Szkodny. Podstawy robotyki. Gliwice, Wyd. Pol. Śl. 2011, nr 2468, rozdz.3.
• [5] T. Szkodny. Kinematyka robotów przemysłowych. Gliwice, Wyd. Pol. Śl. 2009, nr 2436, rozdz. 2-4.
• [6] M. Baczyński. Transformowanie impedancji mechanicznej obiektu do zadajnika teleoperatora. Rozprawa doktorska. Polit. Łódzka. Łódź, 2010, rozdz. 1.