Tworzenie map otoczenia robota mobilnego na podstawie wskazań skanera 3D

• Autorzy: Siemiątkowska B. , Gnatowski M. , Zychewicz A.

Warianty tytułu

EN

Map building based on 3D laser scanner indications

• Konferencja: Konferencja Naukowo-Techniczna Automatyzacja - Nowości i Perspektywy Automation 2007 (11; 14-16.03.2007; Warszawa, Poland)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W referacie przedstawiona zostanie metoda budowy map otoczenia robota mobilnego wyposażonego w skaner laserowy 3D. Zaletą opisywanej metody jest to, że tworzenie mapy odbywa się w czasie rzeczywistym, mapa umożliwia generowanie bezkolizyjnej trasy oraz lokalizację robota poruszającego się wewnątrz budynków.

EN

The paper presents the method which allows on-line map building based on 3D laser scanner indications. The grid-based representation is used. In each cell of the map information about 3D objects is stored. The map is used for path planning and localization.

Słowa kluczowe

PL

robot mobilny; nawigacja autonomiczna; mapa otoczenia

EN

mobile robot; autonomous navigation; map building

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2007
• Tom: R. 11, nr 2
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys., wzory, pełen tekst na CD

Twórcy

autor

Siemiątkowska B.

• Instytut Podstawowych Problemów Techniki PAN

autor

Gnatowski M.

• Instytut Podstawowych Problemów Techniki PAN

autor

Zychewicz A.

• Instytut Podstawowych Problemów Techniki PAN

Bibliografia

• 1 J. Borenstein and Y. Koren , Real-time Map-building for Fast Mobile Robot Obstacle Avoidance, SPIE Symposium on Advances in Intelligent Systems, Mobile Robots V, 1990
• 2 J.J. Leonard and H.F. Durrant-Whyte, Simultaneous map building and localization for an autonomous mobile robot, IEEE International Workshop on Intelligent Robots and Systems, str. 1442-1447, 1992
• 3 H.P. Moravec and A. Elfes, High resolution maps from wide angle sonar, IEEE International Conference on Robotics and Automation, str. 116-121, 1985
• 4 J. M. López-Valles, M. A. Fernández, A. Fernández-Caballero, M. T. López, J. Mira, A. E. Delgado, Motion-Based Stereovision Method with Potential Utility in Robot Navigation, Springer, Innovations in Applied Artificial Intelligence, str. 16-25, 2005
• 5 K. Niewiarowski, Budowanie map 3D przez roboty mobilne oraz ich wizualizacja, Praca magisterska, Politechnika Warszawska, 2006
• 6 Sakas, G. and Hartig, J., Interactive Visualization of Large Scalar Voxel Fields, Proceedings Visualization ’92 , Boston, str. 29-36, 1992.
• 7 Rossignac, J. and Borrel, P., "Multi-Resolution 3D Approximations for Rendering Complex Scenes", in Modeling in Computer Graphics, Springer-Verlag, str. 455-465, 1993.
• 8 Schroeder, W., Zarge, J. and Lorensen, W., Decimation of Triangle Meshes", Computer Graphics (SIGGRAPH ’92 Proceedings), str. 65-70, 1992
• 9 B. Siemiątkowska, A. Dubrawski, Cellular Neural Networks for a Mobile Robot Navigation, Rough Sets and Current Trends in Computing, Springer, str. 147-155, 1998.