Algorytmy sterowania mav w oparciu o analizę sygnałów wizyjnych

• Autorzy: Wijaszka M.

Identyfikatory

DOI

10.2478/afit-2013-0015

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W opracowaniu przedstawiono metody analizy obrazu wykorzystywane w wizyjnych systemach sterowania MAV. Rozważania przedstawiono w oparciu o hipotetyczny model MAV umieszczony w środowisku pozbawionym możliwości wykorzystania systemów GPS, wewnątrz budynku, model będzie się poruszał autonomicznie na podstawie rozpoznanych za pomocą kamery konturów i punktów charakterystycznych. W pracy przyjęto, że statek wykorzystuje niezależny system stabilizacji położenia zapewniający utrzymanie zerowych kątów pochylenia i przechylenia oraz stałej, zadanej wysokości. Na czole statku umieszczona jest kamera, której oś tworzy z osią statku w płaszczyźnie pionowej znany kąt β (20- 30°). Analizę obrazu oparto o bibliotekę OpenCV (Open Source Computer Vision Library - http://opencv.willowgarage.com).

Słowa kluczowe

PL

vision guided control; computer vision; openCV; systemy wizyjne; micro aerial vehicle (MAV)

• Wydawca: Wydawnictwo Instytutu Technicznego Wojsk Lotniczych
• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Technicznego Wojsk Lotniczych
• Rocznik: 2013
• Tom: nr 33
• Strony: 253–270
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., rys.

Twórcy

autor

Wijaszka M.

• Instytut Techniczny Wojsk Lotniczych

Bibliografia

• 1. Bołdak C.: Cyfrowe Przetwarzanie Obrazów.
• 2. Bradski G., Kaehler A.: Learning OpenCV, Computer Vision with the OpenCV library.
• 3. Celik Koray, Chung Soon-Jo, Clausman M., Somani A.K.: Monocular Vision SLAM forIndoor Aerial Vehicles.
• 4. Celik Koray, Chung Soon-Jo, Somani A.K.: MVCSLAM: Mono-Vision Corner SLAM for Autonomous Micro-Helicopters in GPS Denied Environments.
• 5. Harris C., Stephens M.: A combined corner and edge detector: Proceedings of the 4th Alvey Vision Conference, 1988.
• 6. Hough P.V.C.: Method and means for recognizing complex patterns. U.S. Patent 3,069,654, Dec. 18, 1962.
• 7. Shi J., Tomasi C.: Good features to track. 9th IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, 1994.