Zrobotyzowane mapowanie przestrzeni z wykorzystaniem czujnika LIDAR

• Autorzy: Pawłowski Paweł , Jeske Michał , Kwiatkowski Szymon , Kołodziejczyk Natalia

Identyfikatory

DOI

10.15199/48.2021.02.13

Warianty tytułu

EN

Robotic space mapping using LIDAR sensor

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy zaprezentowano technikę zrobotyzowanego mapowania przestrzeni. Do testów zaprojektowano i wykonano dwukołowy nieholonomiczny robot mobilny z napędem różnicowym i jednym kołem samonastawnym. Robot, skanując otoczenie za pomocą czujnika LIDAR, umożliwia generowanie dwuwymiarowych map pomieszczeń oraz trójwymiarowych modeli otoczenia. Przedstawiono przykładowe mapy otoczenia uzyskane podczas testów w trybie sterowania ręcznego oraz pracy autonomicznej.

EN

The paper presents a technique of robotic space mapping. A two-wheeled nonholonomic mobile robot with a differential drive and a selfadjusting wheel was designed and manufactured for testing. The robot scans the environment using the LIDAR sensor and generates twodimensional maps of rooms and three-dimensional models of the surrounding. Generated maps of the environment obtained during tests in manual control mode and autonomous operation mode are presented.

Słowa kluczowe

PL

LiDAR; robot mobilny; mapowanie przestrzeni; SLAM

EN

LiDAR; mobile robot; space mapping; SLAM

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Przegląd Elektrotechniczny
• Rocznik: 2021
• Tom: R. 97, nr 2
• Strony: 52--56
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys.

Twórcy

autor

Pawłowski Paweł

• Politechnika Poznańska, Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki, Instytut Automatyki i Robotyki, Zakład Układów Elektronicznych i Przetwarzania Sygnałów, ul. Jana Pawła II 24, 60-965 Poznań

autor

Jeske Michał

• Politechnika Poznańska, Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki, Instytut Automatyki i Robotyki, Zakład Układów Elektronicznych i Przetwarzania Sygnałów, ul. Jana Pawła II 24, 60-965 Poznań

autor

Kwiatkowski Szymon

• Politechnika Poznańska, Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki, Instytut Automatyki i Robotyki, Zakład Układów Elektronicznych i Przetwarzania Sygnałów, ul. Jana Pawła II 24, 60-965 Poznań

autor

Kołodziejczyk Natalia

• Politechnika Poznańska, Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki, Instytut Automatyki i Robotyki, Zakład Układów Elektronicznych i Przetwarzania Sygnałów, ul. Jana Pawła II 24, 60-965 Poznań

Bibliografia

• [1] S. Liu, Benewake TFmini vs.TFmini plus, different sensors?, Ardupilot – forum https://discuss.ardupilot.org/t/benewaketfminivs- tfmini-plus-different-sensors/37878/10 (dostep 09.04.2020)
• [2] J. Park, J. Y. Kim, B. Kim and S. Kim, Global Map Generation using LiDAR and Stereo Camera for Initial Positioning of Mobile Robot, 2018 International Conference on Information and Communication Technology Robotics (ICT-ROBOT), Busan, 2018, 1-4.
• [3] D. Ghorpade, A. D. Thakare, S. Doiphode, Obstacle Detection and Avoidance Algorithm for Autonomous Mobile Robot using 2D LiDAR,” 2017 International Conference on Computing, Communication, Control and Automation (ICCUBEA), Pune, 2017, 1-6.
• [4] M. Wise, T. Foote TurtleBot, strona produktu, https://www.turtlebot.com, (dostep 09.04.2020)
• [5] D. Sierociuk, Nawigacja robota mobilnego przy użyciu dalmierza na podczerwień, Przegląd elektrotechniczny, 04/2004, 362-364
• [6] M. Jeske, N. Kołodziejczyk, S. Kwiatkowski, Mobilny robot mapujacy przestrzen 3D w technologii LIDAR, Praca dyplomowa inżynierska, Politechnika Poznańska, 2020
• [7] J. Illade-Quinteiro, V. M. Brea, P. López, D. Cabello, G. Doménech-Asensi, Distance Measurement Error in Time-of- Flight Sensors Due to Shot Noise, Sensors 2015, 15, DOI:10.3390/s150304624, 4624-4642.
• [8] Dokumentacja czujnika LIDAR TFmini PLUS, https://cdn.sparkfun.com/assets/1/4/2/1/9/TFmini_Plus_A02_Pr oduct_Manual_EN.pdf (dostep 09.04.2020).

Uwagi

Opracowanie rekordu ze środków MNiSW, umowa Nr 461252 w ramach programu "Społeczna odpowiedzialność nauki" - moduł: Popularyzacja nauki i promocja sportu (2021).