Planowanie ruchu układów nieholonomicznych z wcześniejszym osiąganiem celu

• Autorzy: Ratajczak A.

Warianty tytułu

EN

Motion planning for nonholonomic systems with earlier destination reaching

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Zadanie planowania ruchu polega na wyznaczeniu funkcji sterującej, która doprowadzi układ do zadanego punktu końcowego w zadanym czasie. Niniejsza praca przedstawia modyfikację algorytmu planowania ruchu, która umożliwia osiągnięcie punktu docelowego w czasie krótszym niż założony horyzont czasowy. Wyprowadzenie algorytmu wykorzystuje ideę endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej, a jego konstrukcja bazuje na algorytmie z priorytetowaniem zadań dodatkowych. Efektywność przedstawionego podejścia jest zobrazowana wynikami symulacyjnymi.

EN

The motion planning problem consists in finding a control function which drives the system to desired point in a prescribed time interval. This work introduces an motion planning algorithm modification which allows to reach the destination in time which is shorter than the assumed time horizon. The algorithm derivation relies on the endogenous configurations pace approach, and the algorithm construction bases on the task-priority motion planning algorithm. The new algorithm efficiency is depicted with simulation results.

Słowa kluczowe

PL

układ nieholonomiczny; planowanie ruchu; sterowanie robotem; robotyka

EN

nonholonomic system; motion planning; robot control; robotics

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2016
• Tom: z. 195, t. 2
• Strony: 585--594
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., wykr.

Twórcy

autor

Ratajczak A.

• Katedra Automatyki, Mechatroniki i Systemów Sterowania Politechniki Wrocławskiej, ul. Wybrzeże Wyspiańskiego 27, 50-370 Wrocław

Bibliografia

• [1] A. Ben-Israel, T. N.E. Greville. Generalized Inverses Theory and Applications. New York, USA, Springer 2003.
• [2] S. Chiaverini. Singularity-robust task-priority redundancy resolution for real-time kinematic control of robot manipulators. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 1997, wolumen 13, numer 3, s. 398-410
• [3] Y. Nakamura. Advanced Theoretical Robotics: Redundancy and Optimization. New Jersey, USA, Prentice Hall 1991.
• [4] A. Ratajczak, J. Karpińska, K. Tchoń. Task-priority motion planning of underactuated systems: an endogenous configuration space approach. Robotica, 2010, wolumen 28, numer 6, s. 885-892.
• [5] A. Ratajczak, K. Tchoń. Parametric and non-parametric Jacobian motion planning for non-holonomic robotic systems. J. Intell. Robot. Syst., 2015, wolumen 77, numer 3, s. 445-456.
• [6] E. D. Sontag. Mathematical control theory: Deterministic finite dimensional systems. New York, USA, wydanie 2, Springer 1998.
• [7] K. Tchoń. Continuation method in robotics. In: 7th Conference on Computer Methods and Systems. Proceedings, Kraków, Polska, 2007, s. 17-24.
• [8] K. Tchoń, J. Jakubiak. Endogenous configuration space approach to mobile manipulators: a derivation and performance assessment of Jacobian inverse kinematics algorithms. Int. J. Control, 2003, wolumen 76, numer 14, s. 1387-1419.