Model robota o geometrii sferycznej ocena możliwości aplikacji do operacji okulistycznej

• Autorzy: Nawrat Z. , Rohr K. , Dybka W. , Kostka P. , Kandora A. , Szwed T. , Sadowski W.

Warianty tytułu

EN

Model of spherical geometry robot - the evaluation of its application for ophthalmology operations

• Konferencja: Konferencja Naukowo-Techniczna Automatyzacja - Nowości i Perspektywy Automation 2007 (11; 14-16.03.2007; Warszawa, Poland)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Praca przedstawia konstrukcję oraz opisuje model powstałego w 2001 r. w Fundacji Rozwoju Kardiochirurgii ramienia bazującego na strukturze sferycznej. Podstawowym celem wznowionych prac i modyfikacji tego ramienia było ustalenie możliwości jego adaptacji do prototypu zrobotyzowanego ramienia dedykowanego chirurgii okulistycznej. Modyfikacja konstrukcji mechanicznej prowadząca do wyeliminowania błędów, zmiana jednostek napędowych oraz zbudowanie modelu robota w celu wykorzystania go w algorytmie sterowania pozwoliło na przeprowadzenie grupy testów kwalifikacyjnych. Ich wynik wskazał na kilka najbardziej istotnych zagadnień, które należy wziąć pod uwagę przy dalszych pracach rozwojowych m.in. eliminacja drgań końcówki.

EN

Presented work describes mechanical construction and model developed for created in 2001 robotic arm based on spherical structure. The main goal of its current modification is to determine the possibilities of arm adaptation for opthalmic surgery. The modification of mechanical construction to eliminate its failures, the change of driven motors and model creation for application in control system allowed to carry out the group of robot arm qualification tests. Their results revealed the main important points, which must be taken into considerations in the future works e.g. the tooltip vibrations.

Słowa kluczowe

PL

chirurgia okulistyczna; robot chirurgiczny; struktura sferyczna

EN

opthalmic surgery; surgical robot; spherical structure

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2007
• Tom: R. 11, nr 2
• Opis fizyczny: Bibliogr. 1 poz., fot., rys., pełen tekst na CD

Twórcy

autor

Nawrat Z.

• Fundacja Rozwoju Kardiochirurgii w Zabrzu
• Śląska Akademia Medyczna w Katowicach

autor

Rohr K.

• Zakład Robin Heart Service, Fundacja Rozwoju Kardiochirurgii w Zabrzu

autor

Dybka W.

• Zakład Robin Heart Service, Fundacja Rozwoju Kardiochirurgii w Zabrzu

autor

Kostka P.

• Fundacja Rozwoju Kardiochirurgii w Zabrzu
• Politechnika Śląska w Gliwicach

autor

Kandora A.

• Zakład Robin Heart Service, Fundacja Rozwoju Kardiochirurgii w Zabrzu

autor

Szwed T.

• Zakład Robin Heart Service, Fundacja Rozwoju Kardiochirurgii w Zabrzu

autor

Sadowski W.

• Zakład Robin Heart Service, Fundacja Rozwoju Kardiochirurgii w Zabrzu

Bibliografia

• 1. Z. Nawrat; P. Kostka: „System sterowania telemanipulatora endoskopowego Robin Heart Vision”. Automation 2006 X Konferencja Naukowo-Techniczna Automatyzacja - nowości i perspektywy. Warszawa, 22-24 marca 2006 r., str. 506-515.