Zastosowanie diagramów języka UML w modelowaniu systemu sterowania wielozadaniowych robotów mobilnych

• Autorzy: Panfil W. , Przystałka P. , Moczulski W.

Warianty tytułu

EN

Application of the UML diagrams for control system modeling of multi-purpose mobile robots

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W niniejszym artykule zaprezentowane są wyniki prac rozwojowych dotyczących modelowania systemu sterowania wielozadaniowych robotów mobilnych wykorzystujących zaawansowane technologie. Głównym celem niniejszego opracowania jest przedstawienie funkcjonalności projektowanego systemu sterowania oraz architektury wybranych jego podsystemów. Biorąc pod uwagę cel niniejszego opracowania w artykule zaprezentowano model systemu, który zapisano z użyciem notacji języka UML. Wstępna wersja oprogramowania opracowanego w oparciu o przedstawiony projekt potwierdza poprawność przyjętego podejścia.

EN

In the paper there are presented the results of me research which concerns modeling of the control system of die muti-purpose mobile robots group applying advanced technologies. The main goal of the paper is to illustrate functionality of the proposed control system and architectures of the selected subsystems. Taking into account the goal of the paper there is presented and discussed the UML model of the control system. The preliminary version of the software developed according to the presented project proves its correctness.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; robot mobilny; sterowanie robotem; system sterowania; język UML

EN

robotics; mobile robot; control of robot; control system; UML

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2012
• Tom: z. 182, t. 1
• Strony: 339--348
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Panfil W.

• Katedra Podstaw Konstrukcji Maszyn, Wydział Mechatroniczny Technologiczny, Politechnika Śląska, ul. Konarskiego 18a, 44-100 Gliwice

autor

Przystałka P.

• Katedra Podstaw Konstrukcji Maszyn, Wydział Mechatroniczny Technologiczny, Politechnika Śląska, ul. Konarskiego 18a, 44-100 Gliwice

autor

Moczulski W.

• Katedra Podstaw Konstrukcji Maszyn, Wydział Mechatroniczny Technologiczny, Politechnika Śląska, ul. Konarskiego 18a, 44-100 Gliwice

Bibliografia

• [1] S. Ambroszkiewicz, A. Borkowski, K. Ceinarowicz, C. Zieliński (Red.).: Inteligencja wokół nas. Współdziałanie agentów softwarowych, robotów, inteligentnych urządzeń. W. Monografie Komitetu Automatyki i Roboty Polskiej Akademii Nauk, Tom 15, Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT, Warszawa, 2010.
• [2] W. Moczulski, M. Adamczyk, M. Januszka, W. Panfil, P. Przystałka, M. Wyleżoł: Team of specialized mobile robots for group inspection of large-area technical objects. Robot Motion and Central, Lecture Notes in Control and Information Sciences, Vol. 396 Kozłowski, K. (Ed.), Springer, 2009.
• [3] W. Moczulski, W. Skarka, M- Adamczyk, M. Januszka, D. Pająk, W. Panfil, R. Przystałka, M. Targosz, R. Wiglenda, M. Wyleżoł: Rozwiązania konstrukcyjne wielozadaniowych robotów mobilnych wykorzystujących zaawansowane technologie, Problemy Eksploatacji nr 3/2011 (82), str. 131-138, Radom 2011.
• [4] W. Panfil i W. Moczulski: Incorporating deliberative and reactive components into the control system of the inspection robots group. Mechatronics 201,0. Zurich.
• [5] W. Panfil i W. Moczulski: System sterowania grupą robotów inspekcyjnych-opis badań wstępnych. W: Problemy Robotyki, K. Tchoń i C. Zieliński (Red.). Tom 175 (2010) z: Prace Naukowe Elektronika. OFPW: pp. 161-170.
• [6] W. Panfil: System sterowania grupą inspekcyjnych robotów mobilnych bazujący na zachowaniach. Zeszyt 145, Pol. Śl., Katedra Podstaw Konstrukcji Maszyn, 2012.
• [7] M. Trojnacki, P. Szynkarczyk, A. Andrzejuk: Tendencje rozwoju mobilnych robotów lądowych, PAR, 6/2008, s. 11-14.
• [8] T.S. Dahl, M. Matarić, G.S. Sukhatme: Multi-robot task allocation through vacancy chain scheduling, Robotics and Autonomous Systems 57(6-7), 2009, ss. 674-687.
• [9] W. Turek: Agentowy system wielomodelowy do zarządzania grupą robotów mobilnych. Praca doktorska. Akademia Górniczo-Hutnicza, Kraków, 2009.
• [10] PIAP- Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów, Roboty mobilne antyterrorystyczne, http://www.piap.pl (dn. 2012.04.15)
• [11] PROTEUS - Oficjalnej strona projektu Proteus, http://www.piap.pl/layout/set/retum/content/view/return/685 (dn. 2012.04,15)
• [12] TALOS Oficjalnej strona projektu TALOS, http://www.piap.pl/layout/set/return/content/view/return/686 (dn. 2012.04.15)