2D image-based industrial robot end effector trajectory control algorithm

• Autorzy: Czarnecka A. , Sobaszek Ł. , Świć A.

Identyfikatory

DOI

doi:10.23743/acs-2018-07

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

This paper presents an algorithm for programming an industrial robot’s end effector path based on 2D images. The first section gives a brief overview of modern solutions for industrial robot implementation. The next section describes the test set-up and the software used in tests. The work also presents the key elements of the controller algorithm and their operation: 2D image processing with MATLAB software, generating the code for robot control in AS language, and implementation of the produced codes to the Kawasaki RS003N robot.

Słowa kluczowe

EN

industrial robots; robots programming; AS language; MATLAB

PL

roboty przemysłowe; programowanie robotów; język AS; MATLAB

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Promocji Wiedzy ; Lublin University of Technology
• Czasopismo: Applied Computer Science
• Rocznik: 2018
• Tom: Vol. 14, no 1
• Strony: 73--83
• Opis fizyczny: Bibliogr. 14 poz., fig.

Twórcy

autor

Czarnecka A.

autor

Sobaszek Ł.

• Lublin University of Technology, Faculty of Mechanical Engineering, Institute of Technological Systems of Information, Nadbystrzycka 36, 20-618 Lublin, tel.: [phone]

autor

Świć A.

• Lublin University of Technology, Faculty of Mechanical Engineering, Institute of Technological Systems of Information, Nadbystrzycka 36, 20-618 Lublin, tel.: [phone]

Bibliografia

• 1. Grobelny, M., Jarosiński, S., Piłat, M., Pieniak, D., & Sobaszek, Ł. (2016). Projekt aplikacji komputerowej umożliwiającej sterowanie robotem przemysłowym kawasaki RS003N. Zeszyty Naukowe Wydziału Elektroniki i Informatyki, 10, 163–176.
• 2. Haage, M., Piperagkas, G., Papadopoulos C., Mariolis I., Malec J., Bekiroglu Y., Hedelind M., & Tzovaras D. (2017). Teaching Assembly by Demonstration Using Advanced Human Robot Interaction and a Knowledge Integration Framework. Procedia Manufacturing, 11, 164–173. doi:10.1016/j.promfg.2017.07.221
• 3. Hajduk M., & Koukolová L. (2015). Trends in Industrial and Service Robot Application. Applied Mechanics and Materials, 791, 161–165. doi:10.4028/www.scientific.net/AMM.791.161
• 4. Hajduk, M., Jenčik, P., Jezný, J., & Vargovčik, L. (2013). Trends in industrial robotics development. Applied Mechanics and Materials, 282, 1–6. doi:10.4028/www.scientific.net/AMM.282.1
• 5. Jin L., Li, S., Yu, J. & He, J. (2018), Robot manipulator control using neural networks: A survey. Neurocomputing, 285, 23–34. doi:10.1016/j.neucom.2018.01.002
• 6. Kawasaki Heavy Industries. (2010). AS Language Programming.
• 7. Kawasaki Heavy Industries. (2010). Kawasaki Robots User Manual.
• 8. Riexinger Information. (n.d.). Retrieved May 20, 2017, from https://riex.de/automatisierung/ roboterfraesanlage
• 9. Sample image [online image]. (2014). Retrieved May 20, 2017, from http://www.boomsbeat.com/ articles/1875/20140327
• 10. Sobaszek, Ł., Gola, A., & Świć A. (2017). Kierunki rozwoju robotyki w aspekcie projektowania współczesnych systemów produkcyjnych. In R. Knosala (Eds.), Innowacje w zarządzaniu i inżynierii produkcji (pp. 460–471). Opole: Oficyna Wydawnicza Polskiego Towarzystwa Zarządzania Produkcją.
• 11. Sobaszek, Ł., Gola, A., & Varga, J. (2016). Virtual designing of robotic workstations. Applied Mechanics and Materials, 844, 31–37. doi:10.4028/www.scientific.net/AMM.844.31
• 12. W fabryce Audi roboty transportują samochody. (n.d.). Retrieved March 15, 2018, from Audi Autorund Website, http://autorud.pl/audiblog/w-fabryce-audi-roboty-transportuja-samochody
• 13. Wan, W., Lu, F., Wu, Z., & Harada, K. (2017). Teaching robots to do object assembly using multi-modal 3D vision. Neurocomputing, 259, 85–93. doi:/10.1016/j.neucom.2017.01.077.
• 14. Xu, Y., Yang, Ch., Zhong, J., Wang, N., & Zhao, L. (2018). Robot teaching by teleoperation based on visual interaction and extreme learning machine. Neurocomputing, 275, 2093–2103. doi:10.1016/j.neucom.2017.10.034