Kinematyka translacyjnego manipulatora równoległego o trzech stopniach swobody

• Autorzy: Dindorf R. , Woś P.

Warianty tytułu

EN

Kinematic of the 3-DoF hydraulic translational parallel manipulator

• Konferencja: Terotechnologia 2013. Materiały Konferencji na ekspozycji METAL i CONTROL-TECH Targi-Kielce (26-27.09.2013 ; Kielce, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł dotyczy hydraulicznego przestrzennego manipulatora równoległego o trzech stopniach swobody. Przestrzenny manipulator równoległy składa się ze stałej podstawy i ruchomej platformy, które połączone są przegubami z trzema liniowymi napędami hydraulicznymi. Zamknięte łańcuchy kinematyczne hydraulicznego manipulatora równoległego tworzą strukturę 3-RRPRR, w której występują przeguby obrotowe R i przeguby pryzmatyczne P. Przegubami pryzmatycznymi P są trzy jednakowe zintegrowane osie elektrohydrauliczne, w których siłowniki hydrauliczne zintegrowane są z systemami pomiaru położenia i proporcjonalnymi zaworami rozdzielającymi. Zaproponowano kinematykę odwrotną do rozwiązania śledzenia zaplanowanej trajektorii ruchu platformy hydraulicznego manipulatora równoległego.

EN

The paper deals with a spatial 3-DoF (Degrees-of-Freedom) hydraulic parallel manipulator. The spatial parallel manipulator consists of a fixed base and a moving platform, which are connected by the joints with three hydraulic linear motions. The closed-loop kinematic chains of the hydraulic parallel manipulator create structure 3-RRPRR, in which revolute joints R and prismatic joints P step out. The three equal integrated electro-hydraulic axes are prismatic joints P, in which hydraulic cylinders are integrated with position measuring systems and proportional directional control valves. The inverse kinematics to solve for the trajectory tracking motion plan of the moving platform of hydraulic parallel manipulator has been proposed.

Słowa kluczowe

PL

manipulator równoległy; analiza kinematyczna; napęd elektrohydrauliczny

EN

parallel manipulator; kinematic analysis; electro-hydraulic drive

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Świętokrzyskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Politechniki Świętokrzyskiej. Nauki Techniczne
• Rocznik: 2014
• Tom: Z. 18
• Strony: 36--43
• Opis fizyczny: Bibliogr. 3 poz., fot., rys., wykr.

Twórcy

autor

Dindorf R.

• Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn, Katedra Urządzeń Mechatronicznych, Politechnika Świętokrzyska, al. Tysiąclecia Państwa Polskiego 7, 25-314 Kielce

autor

Woś P.

• Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn, Katedra Urządzeń Mechatronicznych, Politechnika Świętokrzyska, al. Tysiąclecia Państwa Polskiego 7, 25-314 Kielce

Bibliografia

• [1] Dindorf R., Woś P., Wołkow J., Zintegrowane układu elektrohydrauliczne, Monografia: Biblioteka CYLINDER, KOMAG, Gliwice 2010.
• [2] Ogorzałek K., Opracowanie i wykonanie manipulatora elektrohydraulicznego o strukturze równoległej, praca dyplomowa, WMiBM, Politechnika Świętokrzyska, Kielce 2012.
• [3] Woś P., Dindorf R., Adaptive control of a parallel manipulator driven by electro-hydraulic cylinders, “International Journal of Applied Mechanics and Engineering” 2012, Vol. 17, No. 3.