Budowa robota społecznego FLASH

• Autorzy: Kędzierski J. , Janiak M.

Warianty tytułu

EN

Construction of the social robot FLASH

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono budowę robota społecznego FLASH skonstruowanego w ramach europejskiego projektu LIREC, którego celem było opracowanie i weryfikacja technologii robotycznych towarzyszy życia. W wyniku prac powstał robot, który poza wykonywaniem czynności typowo usługowych, potrafi wchodzić w interakcje z człowiekiem, wyrażać emocje oraz działać pod ich wpływem. Jest to możliwe dzięki opracowaniu odpowiedniej konstrukcji mechanicznej i systemu sterowania, w którym emocje biorą czynny udział w procesie decyzyjnym. System sterowania robota zaprojektowano zgodnie z założeniami architektury trójwarstawowej. Cielesność robota FLASH stanowi dwukołowa balansująca platforma mobilna, ekspresywna głowa, korpus i dwie ręce zakończone zręcznymi czteropalczastymi dłońmi. Budowę tych elementów robota szczegółowo omówiono w niniejszej pracy.

EN

This paper present the construction of a social robot FLASH (Flexible Lirec Autonomous Social Helper), which has been developed in the LIREC project funded by European Union. The aim of the project concerned development and verification of a robotic companion technology. One of the project results is the social robot FLASH, which besides performing a typical service activities, is able to interact with humans, express emotions and behave with respect to its an emotional stale. It is possible because of the robot special mechanical design and utilization of a control system where emotions are actively involved in decision-making process. The control system has been build with respect to the three layer architecture paradigm. Robot FLASH embodiment consists of the two-wheeled balancing mobile platform, expressive head, chassis and two hands endowed with dexterous four fingers hands. These robot elements arediscussed in details in this paper.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; budowa robota; robot społeczny; flash

EN

robotics; social robot; construction of robot; flash

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2012
• Tom: z. 182, t. 2
• Strony: 681--694
• Opis fizyczny: Bibliogr. 44 poz., rys.

Twórcy

autor

Kędzierski J.

• Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki Politechniki Wrocławskiej, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-372 Wrocław

autor

Janiak M.

• Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki Politechniki Wrocławskiej, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-372 Wrocław

Bibliografia

• [1] Free software. http://playerstage.sourceforge.net, 2012.
• [2] R. Aylett et al. Updated integration architecture. LIREC GROUP Deliverable 9.4, Październik 2010.
• [3] L. Biagiotti et al. Development of UB Hand 3: Early results. In: ICRA'05. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation. Proceedings, Barcelona, Spain, 2005.
• [4] R. A. Brooks. A robust layered control system for a mobile robot. Robotics, and Automation IEEE Journa, 1986.
• [5] M. Begum C. Chao, J. Lee, A.L. Thomaz. Simon plays simon says: The timing of turn-taking in an imitation game. In: In Proceedings of the IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN). Proceedings, 2011.
• [6] Humanoid Robot Research Center. Hubo Lab. http://hubolab.kaist.ac.kr, 2012.
• [7] Honda Motor Co. Asimo. http://world.honda.com/ASlMO, 2012.
• [8] Hanool Robotics Corp. http://www.tiro.co.kr, 2012.
• [9] Toyota Motor Corporation, http://www.toyotaglobal.com/innovation/partner/ robot, 2012.
• [10] J. Dias, A. Paiva, Feeling and reasoning: a computational model. In: Progress in Artificial Intelligence, s. 127-140. Springer 2005.
• [11] T. Fong, I. Nourbakhsh, K. Dautenhahn. A survey of socially interactive robots. In: Robotics and Autonomous Systems, wolumen 42, s. 143-166, 2003.
• [12] Erann Gal. On three-layer architectures. In: Artificial Intelligence and Mobile Robots. Proceedings. MIT Press, 1998.
• [13] NASA GM. http://www.nasa.gov/topics/technology/features/robonaut.html, 2012.
• [14] Gostai. The Urbi Software Development Kit. http://www.urbiforge.org.2011.
• [15] Ltd. Hitachi. http:// www.hitachi.com/rd/research/robotics.html, 2012.
• [16] iCub. http://www.icub.org, 2012.
• [17] IGUS. Robolink. http://www.igus.eu, 2012.
• [18] Hitec RCD USA Inc. Serwo HS-82 MG. http://www.hitecrcd.com, 2012.
• [19] Segway Inc. Commercial product. http://www.segway.com, 2012.
• [20] Texas Instruments. Stellaris. http://www.ti.com, 2012.
• [21] Fraunhofer IPA. http://www.care-o-bot.de/english/index.php, 2012.
• [22] A. Oleksy, J. Kędzierski, Ł. Matek. Zastosowanie otwartego oprogramowania do budowy systemu sterowania robotem społecznym. In: XII Krajowa Konferencja Robotyki. Proceedings, 2012.
• [23] Inc. Kawada Industries, http://global.kawada.jp/mechatronics, 2012.
• [24] Jan Kędzierski, Krzysztof Tchoń. Feedback control of a balancing robot. In: 14th IFAC International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics. Proceedings, 2009.
• [25] MIT Media Lab. Personal Robots Group, http://robotic.media.mit.edu, 2012.
• [26] Engineered Arts Limited, http://www.robothespian.co.uk, 2012.
• [27] LIREC. Project website. http://www.lirec.eu, 2012,
• [28] Elumotion Ltd. hitp://www.elumotion.com, 2012.
• [29] Samsung Electronics Co. Ltd. http://humanoid.kist.re.kr/eng/mahruahra, 2012.
• [30] Ltd. Mitsubishi Heavy Industries, http://www.mhi.co.jp/en/products/detail/ wakamaru.html, 2012.
• [31] Adept MobileRobots. Research platform, http://www.mobilerobots.com, 2012.
• [32] Maxon Motor. Silniki szczotkowe prądu stałego, http://www.maxonmotor.com, 2012.
• [33] University of Essex, the University of Bristol, http://cronosproject.net, 2012.
• [34] Karlsruhe Institute of Technology. Humanoids and Intelligence Systems Lab - Institute for Anthropomatics. http://his.anthropomatik.kit.edu/english, 2012.
• [35] University of Tokyo. Johou Systems Kougaku Laboratory. http://www.jsk.tutokyo.ac.jp, 2012.
• [36] Future Robot, http://www.futurerobot.com, 2012.
• [37] Meka Robotics. http://mekabot.com, 2012.
• [38] PAL Robotics. http://www.pal-robotics.com, 2012.
• [39] Robotis. Dynamixel. http://www.robotis.com, 2012.
• [40] MIT Computer Science, Artificial Intelligence Laboratory. Humanoid Robotics Group, http://people.csail.mit.edu/edsinger/, 2012.
• [41] Tehran University. Advanced Dynamic and Control Systems Laboratory. http://www.adcslab.com, 2012.
• [42] Tongmyong University. Department of Robot System Engineering. http://robot.tu.ac.kr, 2012.
• [43] WASEDA University. Sugano Laboratory. http://twendyone.com, 2012.
• [44] Waseda University. Takanishi Laboratory, http://www.takanishi.mech.waseda.ac.jp/top/research/index.htm, 2012.