Identyfikacja manipulatora z napędem elektrycznym metodą najmniejszych kwadratów

• Autorzy: Cedro L. , Janecki D.

Warianty tytułu

EN

Identification of a manipulator model using the least squares criteria

• Konferencja: Terotechnologia 2009. Materiały Konferencji na ekspozycji METAL i CONTROL-TECH Targi-Kielce (29.09-01.10.2009 ; Kielce, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule rozważono model dynamiki manipulatora o dwóch stopniach swobody napędzanego silnikami elektrycznymi prądu stałego. Zaprojektowano algorytm identyfikacji parametrów modelu wykorzystujący metodę najmniejszych kwadratów. Pochodne sygnałów mierzonych wyznaczono za pomocą opracowanych filtrów różniczkujących. Przeprowadzono symulację opracowanego algorytmu.

EN

In the paper the model of two degree of freedom robot manipulator driven by DC electric motors is analyzed. The parameter identification algorithm based on linear parametrization of the manipulator model and the least square criteria is developed. The desired derivatives of measured signals are estimated by means of designed differentiation filters. The simulations of the proposed algorithm are included.

Słowa kluczowe

PL

model obiektu; symulacja obiektu; metoda najmniejszych kwadratów

EN

object model; object simulation; least square criteria

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Świętokrzyskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Politechniki Świętokrzyskiej. Nauki Techniczne
• Rocznik: 2009
• Tom: Z. 13
• Strony: 94--103
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., rys., tab., wykr., wzory

Twórcy

autor

Cedro L.

• Politechnika Świętokrzyska, Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn, CLTM, Aleja Tysiąclecia PP. 7, PL – 25-314 Kielce

autor

Janecki D.

• Politechnika Świętokrzyska, Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn, CLTM, Aleja Tysiąclecia PP. 7, PL – 25-314 Kielce

Bibliografia

• 1. Eykhoff P.: Identyfikacja układów dynamicznych, PWN, Warszawa, 1980.
• 2. Giergiel J., Uhl T.: Identyfikacja układów mechanicznych, PWN, Warszawa 1990.
• 3. Kowal J.: Podstawy automatyki. T. II, UWND, Kraków 2004.
• 4. Cedro L.: Identyfikacja układów z napędem hydraulicznym z wykorzystaniem filtrów różniczkujących, Praca doktorska, Politechnika Świętokrzyska 2006.
• 5. Janecki D., Cedro L.: Differential Filters with Application to System Identification, 7th European Conference of Young Research and Science Workers in Transport and Telecommunications TRANSCOM 2007, Żilina, Slovakia, p. 115, 2007.