The real-time network control of the inverted pendulum system based on Siemens hardware

• Autorzy: Turnau A. , Knapik D. , Marchewka D. , Rosół M. , Kołek K. , Gorczyca P.

Warianty tytułu

PL

Sieciowy system sterowania w czasie rzeczywistym wahadłem odwróconym oparty na sprzęcie Siemens

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

A pendulum on a cart system is often regarded as benchmark for control algorithms. In the paper such feature of the inverted pendulum is used to verify complex control system. Design and implementation of a networked control system containing a PLC and a servo driver is described. A control algorithm for inverted pendulum is shown and experiments results are presented. The findings may be used in a networked control system verification.

PL

Wahadło odwrócone jest powszechnie uznanym wzorcem do testowania algorytmów sterowania. W pracy wykorzystano powyższą cechę wahadła odwróconego w celu weryfikacji złożonego systemu sterowania. Omówiono projekt i implementację sieciowego systemu sterowania złożonego ze sterownika PLC i sterownika napędu. Przedstawiono budowę algorytmu sterującego układem wahadła odwróconego oraz zaprezentowano wyniki rzeczywistych eksperymentów. Przeprowadzone badania mogą zostać użyte w celu weryfikacji sieciowych systemów sterowania.

Słowa kluczowe

EN

networked control system; real-time control; servomotor

PL

sieciowy system sterowania; sterowanie w czasie rzeczywistym; serwomechanizm

• Wydawca: Wydawnictwa AGH
• Czasopismo: Automatyka / Automatics
• Rocznik: 2013
• Tom: Vol. 17, no. 1
• Strony: 83--92
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., rys.

Twórcy

autor

Turnau A.

• AGH University of Science and Technology, Krakow, Poland

autor

Knapik D.

• AGH University of Science and Technology, Krakow, Poland

autor

Marchewka D.

• AGH University of Science and Technology, Krakow, Poland

autor

Rosół M.

• AGH University of Science and Technology, Krakow, Poland

autor

Kołek K.

• AGH University of Science and Technology, Krakow, Poland

autor

Gorczyca P.

• AGH University of Science and Technology, Krakow, Poland

Bibliografia

• [1] Furuta K., Yamakita M., Kobayashi S., Swing-up control of inverted pendulum using pseudostate feedback. Journal of Systems and Control Engineering, 206, pp. 263-269.
• [2] Turnau A., Sterowanie docelowe układami nieliniowymi w czasie rzeczywistym — algorytmy inteligentne i optymalnoczasowe. Uczelniane Wydawnictwa Naukowo-Dydaktyczne Akademii Górniczo-Hutniczej, Kraków 2002
• [3] Kołek K., Turnau A., FPGA as apart of MS Windows control environment (FPGA jako część środowiska sterowania MS Windows). Computer Science: Rocznik Akademii Górniczo-Hutniczej imienia Stanisława Staszica w Krakowie, vol. 8 spec. ed. pp. 61-68.
• [4] Turnau A., Kołek K., 2010: Sterowanie optymalnoczasowe wahadłem na wózku w czasie rzeczywistym (Real-timetime-optimalcontrol of the cart-pole system). Metody wytwarzania i zastosowania systemów czasu rzeczywistego: praca zbiorowa pod red. Leszka Trybusa i Sławomira Samoleja. - Warszawa: Wydawnictwa Komunikacji i Łączności, 2010, pp. 365-374.
• [5] Inteco Sp. z o.o., Pendulum-Cart System User's Manual. Kraków 2005.
• [6] © Siemens AG: SINAMICS S110 List Manual (LH7), 6SL3097-4AP10-0BP2, 2011.