Modelling and Simulation Research of the Gripper Manipulator

• Autorzy: Cekus D. , Skrobek D.
• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The paper introduces issues related to the design of the gripper manipulator. The displacement, velocity and force characteristics of the gripper manipulator have been determined. The drives of the grippers have been selected, and static analyses with the help of finite method (in SolidWorks program) have been conducted. The simul ation models of the gripper manipulators in Matlab/Simulink environment have been carried out.

Słowa kluczowe

EN

gripper manipulator; design; modeling; simulation; FEM; MATLAB Simulink

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Machine Dynamics Research
• Rocznik: 2015
• Tom: Vol. 39, No. 1
• Strony: 5--14
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., il., wykr.

Twórcy

autor

Cekus D.

• Instytut Mechaniki i Podstaw Konstrukcji Maszyn, Politechnika Częstochowska

autor

Skrobek D.

• Instytut Mechaniki i Podstaw Konstrukcji Maszyn, Politechnika Częstochowska

Bibliografia

• 1. Bicchi A., Kumar V.: Robotic grasping and contact: A review, ICRA, 348-353.
• 2. Cekus D.: Modeling and simulation research of laboratory truck crane motion, Systems.Journal of Trandisciplinary Systems Science, Vol. 16, No 2, 96-103 (in Polish), 2012.
• 3. Cekus D., Posiadała B., Waryś P.: Integration of modeling in SolidWorks and Matlab/Simulink environments, Archive of Mechanical Engineering, Volume 61, Issue 1, 57–74, 2014.
• 4. Cekus D., Skrobek D., Waryś P.: Modeling and Simulation Research of 4 DOF Manipulator, Machine Dynamics Research, Vol. 38, No 1, 5-11, 2014.
• 5. Cutkosky M. R.: Robotic grasping and fine manipulation, Vol. 6., Springer Science & Business Media, 2012.
• 6. Eizicovits D., Berman S.: Efficient sensory-grounded grasp pose quality mapping for gripper design and online grasp planning, Robotics and Autonomous Systems, 1208-1219, 2014.
• 7. Felis J., Jaworowski H., Cieślik J.: Teoria maszyn i mechanizmów, Analiza mechanizmów, Część 1. Analiza Mechanizmów, Wyd. KMRiDM AGH, Kraków, 2001.

Uwagi

PL

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę.