Opracowanie koncepcji układu sterowania manipulatorem rehabilitacyjnym

• Autorzy: Nawrocka A. , Korwin-Kochanowski M. , Piętka P.

Warianty tytułu

EN

Formulation of a concept of upper limb rehabilitation manipulator steering

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Celem prezentowanej pracy było zaproponowanie koncepcji sterowania ramieniem manipulatora do rehabilitacji kończyny górnej. Ideą działania jest nauka ruchu wzorcowego wykonywanego przez pacjenta w asyście rehabilitanta kończyną utwierdzoną do ramienia manipulatora a następne odtwarzanie ruchu z zachowaniem prędkości chwilowych oraz zakresu. Sterowanie pozwala na wybranie ilości powtórzeń wykonywanego ruchu. Zadanie zostało zrealizowane w środowisku Labview przy pomocy komputera klasy PC, karty pomiarowej, potencjometru obrotowego oraz silnika BLDC.

EN

The aim of this work was to propose a concept of steering a manipulator arm in upper limb rehabilitation. The idea of a motion model is to study this motion performed by the patient, accompanied by restrained limb to the manipulator arm in assist of qualified staff. Than repeating the movement behaviour with instantaneous velocity and range. Our steering allow to choose the number of repetitions of performed movement. The task has been executed in the LabVIEW environment using PC, measuring card, rotary potentiometer and the BLDC motor.

Słowa kluczowe

PL

kończyna górna; rehabilitacja; manipulator rehabilitacyjny; układ sterowania

EN

upper limb; rehabilitation; rehabilitation manipulator; control system

• Wydawca: Katedra Biomechatroniki, Wydział Inżynierii Biomedycznej Politechniki Śląskiej
• Czasopismo: Aktualne Problemy Biomechaniki
• Rocznik: 2011
• Tom: z. 5
• Strony: 115--120
• Opis fizyczny: Bibliogr. 3 poz

Twórcy

autor

Nawrocka A.

• Katedra Automatyzacji Procesów, AGH, Kraków

autor

Korwin-Kochanowski M.

• Międzywydziałowa Szkoła Inżynierii Biomedycznej, AGH, Kraków

autor

Piętka P.

• Międzywydziałowa Szkoła Inżynierii Biomedycznej, AGH, Kraków

Bibliografia

• [1] Biuro Pełnomocnika Rządu ds. Osób Niepełnosprawnych; www.niepelnosprawni.gov.pl/niepelnosprawnosc/(odwiedzona 26.10.2010 )
• [2] Hesse S. Schmidt H, Cordula W.: Machines to suport motor rehabilitation after stroke: 10 years of experience. Jurnal of Rehabilitation Research & Development, Aug/Sep 2006, 42(5), s. 671-678.
• [3] Praca zbiorowa pod redakcją Morecki A, Knapczyk J. Podstawy robotyki. Teoria i elementy manipulatorów i robotów. Warszawa: Wydawnictwo Naukowo-Techniczne, 1993.