Możliwości i ograniczenia monitorowania otoczenia z wykorzystaniem czujnika LiDAR

• Autorzy: Podbucki Kacper

Identyfikatory

DOI

10.15199/48.2022.01.40

Warianty tytułu

EN

Possibilities and limitations of environment monitoring with usage of LiDAR scanner

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono analizę możliwości i ograniczeń wykorzystania czujnika LiDAR do monitorowania otoczenia. Omówiono zasadę działania skanera laserowego służącego do mapowania środowiska 2D oraz na przykładzie modułu SLAMTEC RPLIDAR A1M8, przedstawiono istotne parametry, które należy uwzględnić przy projektowaniu systemu przeznaczonego do obserwacji środowiska. Przeprowadzono eksperymenty sprawdzające poprawność pomiaru odległości oraz zależności przestrzennych obiektów w różnych konfiguracjach.

EN

The article presents an analysis of the possibilities and limitations of using the LiDAR sensor to monitor the environment. The principle of operation of a laser scanner used to map the 2D environment was discussed based on SLAMTEC RPLIDAR A1M8 module to present important parameters that should be taken into account when designing a system intended for environmental observation. Experiments were carried out to verify the correctness of measuring distances and spatial relationships of objects in various configurations.

Słowa kluczowe

PL

skaner LiDAR; monitorowanie otoczenia; detekcja przeszkód; detekcja obiektów; pomiar odległości

EN

LiDAR scanner; environment monitoring; object detection; obstacle detection; distance measurement

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Przegląd Elektrotechniczny
• Rocznik: 2022
• Tom: R. 98, nr 1
• Strony: 184--187
• Opis fizyczny: Bibliogr. 14 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Podbucki Kacper

• Politechnika Poznańska, Instytut Automatyki i Robotyki, Zakład Układów Elektronicznych i Przetwarzania Sygnałów, ul. Jana Pawła II 24, 60-965 Poznań

• https://orcid.org/0000-0001-8673-4037

Bibliografia

• [1] Suder J.; Maciejewski P.; Podbucki K.; Marciniak T.; Dąbrowski A.; Platforma pomiarowa do badania jakości działania lamp lotniskowych. Pomiary Automatyka Robotyka – 2019, nr 2, s. 5- 13. http://dx.doi.org/10.14313/PAR_232/5
• [2] Suder, J.; Podbucki, K.; Marciniak, T.; Dąbrowski, A. Low Complexity Lane Detection Methods for Light Photometry System. Electronics 2021, 10, 1665. https://doi.org/10.3390/electronics10141665
• [3] Graham Hope, „Volkswagen promises hands-free vans on the road by 2025’, 13.05.2021, AI Business, https://aibusiness.com/document.asp?doc_id=769485&utm_so urce=infront&utm_medium=newsletter&utm_campaign=vw&ut m_term=44330&utm_content=TAI2256&tracker_id=TAI2256&f bclid=IwAR1hlb8K42etZKXkpwozo3cJFNcInDFvJmC8zal3uony t0etHRooSn9HSUQ, dostęp: 24.05.2021
• [4] Yeong, D.J.; Velasco-Hernandez, G.; Barry, J.; Walsh, J. Sensor and Sensor Fusion Technology in Autonomous Vehicles: A Review. Sensors 2021, 21, 2140. https://doi.org/10.3390/s21062140
• [5] Pollach, M.; Schiegg, F.; Knoll, A. Low Latency and Low-Level Sensor Fusion for Automotive Use-Cases. In Proceedings of the 2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Paris, France, 31 May–31 August 2020.
• [6] Abdelmohsen, Y.K. Camera-LIDAR Detection Fusion. Bachelor’s Thesis, German University in Cairo, New Cairo City, Egypt, 2020.
• [7] Shahian Jahromi, B.; Tulabandhula, T.; Cetin, S. Real-Time Hybrid Multi-Sensor Fusion Framework for Perception in Autonomous Vehicles. Sensors 2019, 19, 4357.
• [8] Wang, Z.;Wu, Y.; Niu, Q. Multi-Sensor Fusion in Automated Driving: A Survey. IEEE Access 2019, 8, 2847–2868
• [9] Royo, S.; Ballesta-Garcia, M. An Overview of Lidar Imaging Systems for Autonomous Vehicles. Appl. Sci. 2019, 9, 4093. https://doi.org/10.3390/app9194093
• [10] Kolb, A.; Barth, E.; Koch, R.; Larsen, R. Time-of-flight cameras in computer graphics. Comput. Gr. Forum 2010, 29, 141–159.
• [11] Illade-Quinteiro, J.; Brea, V.; López, P.; Cabello, D.; Doménech-Asensi, G. Distance measurement error in time-offlight sensors due to shot noise. Sensors 2015, 15, 4624–4642.
• [12] Sarbolandi, H.; Plack, M.; Kolb, A. Pulse Based Time-of-Flight Range Sensing. Sensors 2018, 18, 1679.
• [13] Pawłowski, P.; Jeske, M.; Kwiatkowski, S.; Kołodziejczyk, N. Zrobotyzowane mapowanie przestrzeni z wykorzystaniem czujnika LIDAR. Przegląd Elektrotechniczny 02/2021, s. 52-56
• [14] Shanghai Slamtec Co. Ltd, RPLIDAR A1 Low Cost 360 Degree Laser Range Scanner Introduction and Datasheet Model: A1M8, 2020-10-15 rev.3.0