Porównanie metod pozycjonowania robota mobilnego w terenie

• Autorzy: Borycki Kamil , Kostecki Szczepan , Sokołowski Michał , Włodarczyk Daniel

Identyfikatory

DOI

10.14313/PAR_235/83

Warianty tytułu

EN

Comparison of Mobile Robot Positioning Methods in Off-Road Conditions

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono trzy wybrane metody pozycjonowania robota mobilnego w terenie oraz ich weryfikację na torze testowym, zbudowanym na potrzeby zawodów European Rover Challenge 2019. Badania zrealizowano z użyciem łazika marsjańskiego „IMPULS II” zbudowanego przez studentów Politechniki Świętokrzyskiej. Przeprowadzone badania pozwoliły na porównanie dokładności pozycjonowania robota mobilnego w terenie. Do analizy oraz wizualizacji badań posłużyła aplikacja umożliwiająca sterowanie oraz śledzenie pozycji robota. Dodatkowo zostały wykonane pomiary odległości łazika od zadanego punktu. Analiza mapy terenu oraz zastosowane algorytmy pozwalają na dojazd robotem do zadanego punktu.

EN

The article presents three selected methods of positioning the mobile robot in the off-road conditions and their verification on the test track built for the European Rover Challenge 2019 competition. The research was carried out using the Mars rover „IMPULS II” built by students of the Kielce University of Technology. The research allowed comparison of the mobile robot positioning accuracy in the off-road conditions. The analysis and visualization of research was done using an application that allows control and tracking of the robot’s position. Additionally, measurements of the rover’s distance from the given point were made. Terrain map analysis and applied algorithms allow robot to get to the given point.

Słowa kluczowe

PL

robot mobilny; system GPS; łazik marsjański; nawigacja inercyjna; znacznik terenowy; system nawigacyjny

EN

mobile robots; GPS system; Mars rover; inertial navigation; landmarks; navigation system

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2020
• Tom: R. 24, nr 1
• Strony: 83--87
• Opis fizyczny: Bibliogr. 4 poz., rys., tab., wykr., wzory

Twórcy

autor

Borycki Kamil

• Politechnika Świętokrzyska, Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn, al. Tysiąclecia Państwa Polskiego 7, 25-314 Kielce

autor

Kostecki Szczepan

• Politechnika Świętokrzyska, Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn, al. Tysiąclecia Państwa Polskiego 7, 25-314 Kielce

autor

Sokołowski Michał

• Politechnika Świętokrzyska, Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn, al. Tysiąclecia Państwa Polskiego 7, 25-314 Kielce

autor

Włodarczyk Daniel

• Politechnika Świętokrzyska, Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn, al. Tysiąclecia Państwa Polskiego 7, 25-314 Kielce

Bibliografia

• 1. Skrzypczyński P., Postępy autonomii robotów mobilnych: percepcja i nawigacja. „Pomiary Automatyka Robotyka”, R. 14, Nr 2, 2010, 73–92.
• 2. Trojnacki M., Szynkarczyk P., Tendencje rozwoju mobilnych robotów lądowych (3). Autonomia robotów mobilnych stan obecny i perspektywy rozwoju. „Pomiary Automatyka Robotyka”, R. 12, Nr 9, 2008, 5–9.
• 3. Giergiel J., Giergiel M., Małka P., Metody nawigacji minirobotów kołowych na przykładzie minirobota kołowego m.r.k. „Pomiary Automatyka Kontrola”, R. 53, Nr 10, 2007, 50–54.
• 4. Borenstein J., Everett H.R., Feng L., Wehe D., Mobile robot positioning: Sensors and techniques. “Journal of Robotic Systems”, Vol. 14, No. 4, 1997, 231–249.

Uwagi

PL

Opracowanie rekordu ze środków MNiSW, umowa Nr 461252 w ramach programu "Społeczna odpowiedzialność nauki" - moduł: Popularyzacja nauki i promocja sportu (2020).