Zastosowanie macierzy pseudo odwrotnej w metodach alokacji pędników układu dynamicznego pozycjonowania statku

• Autorzy: Witkowska A.

Warianty tytułu

EN

Control alocation methods in dynamic positioning system using pseudoinverse

• Konferencja: Zastosowanie komputerów w nauce i technice 2014 (XXIV; 2014; Gdańsk, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Układy kontroli alokacji pędników stanowią ważną część systemów dynamicznego pozycjonowania na statku. Określają one sygnały sterujące nastawami pędników, na podstawie uogólnionego wektora sił wzdłużnej, poprzecznej i momentu skręcającego, uzyskiwanych z prawa sterowania. W artykule przedstawiono wybrane algorytmy kontroli alokacji pędników, różniące się sposobem wyznaczania macierzy pseudo odwrotnej oraz algorytm bezpośredniej alokacji. Omówiono wpływ zastosowanych metod na wydajność ekonomiczną oraz jakość regulacji układu dynamicznego pozycjonowania statkiem

EN

Control allocation systems are an important part of the dynamic positioning of ships. They define the control signals based on generalized vector of forces longitudinal, transverse and torque derived from the control law. The article presents selected control allocation algorithms, based on different ways of determining the pseudo inverse matrix to optimize the operation of these devices, and discusses the economic efficiency and control quality of the dynamic positioning system.

Słowa kluczowe

PL

układ alokacji; pozycjonowanie dynamiczne; macierz pseudo odwrotna

EN

control allocation; dynamic positioning; pseudoinverse

• Wydawca: Wydział Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
• Rocznik: 2014
• Tom: Nr 40
• Strony: 145--148
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., rys., wykr., tab.

Twórcy

autor

Witkowska A.

• Politechnika Gdańska, Wydział Elektrotechniki i Automatyki, ul. G. Narutowicza 11/12, 80-233 Gdańsk tel: [phone], fax: [phone]

Bibliografia

• 1. Bodson M., Evaluation of optimization methods for control allocation,Journal of Guidance,Control and Dynamics, Vol. 25, No. 4, pp. 703–711 (2002)
• 2. Durham W., Constrained Control Allocation, Journal of Guidance, Control and Dynamics, Vol. 16, No. 4 (1993)
• 3. Fossen,T.I., Strand. J.P., Passive nonlinear observer design for ships Using Lyapunov Methods: Experimental Results with a Supply vessel, Automatica, Vol. 35, No.1 (1999)
• 4. Godhavn J.M, Fossen T.I., Berge S.P., Non-linear and adaptive backstepping designs for tracking control of ships, International Journal of Adaptive Control and Signal Processing, No.12 (8), pp. 649–670 (1998)
• 5. Shi X., Wei Y., Ning J., Fu M. Constrained Control Allocation using Cascading Generalized Inverse for Dynamic Positioning of Ships, Proc. of the 2011 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, pp. 1636–1640, Beijing, China (2011)
• 6. Witkowska A., Dynamic Positioning System with Vectorial Backstepping Controller, Proc. of 18th International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, pp. 842–847 (2013)